Устройство для уравновешивания манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J19/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к промЕлшленным робот ciM и манипуляторам.

Известно устройство для уравновешивания манипулятора, содержащее установленный на стойке с возможностью пйворота корпус и шарнирно связанный с рукой манипулятора рычаг, связанный при помощи троса с одним концом прузкины 13.

Недостатком известного устрюйства является низкая надежность работы из-за наличия сложной системы тросов.

Цель изобретения - повышение надежности работы.

Указанная цель достигается тем, что устройство уравновешивания манипулятора снабжено ползуном, а корпус - направляющими роликами под йтот ползун, причем один конец ползуна шарнирно связан с рычагом, а другой - с вторым концом пружины.

На чертеже изображено устройство уравновешивания манипулятора, общий вид.

Устройство уравновешивания содержит установленный на стойке 1 поворотный корпус 2 с направляющими ро- , ликами 3, в которых установлен ползун 4, шарнирно соединенный одним

концом с рычагом 5, а другим конце - с пружиной 6, связанной с одним концом троса 7, перекинутого через .ролик 3. При этом другой конец троса 7 связан с рычагом 5. Ролик 8 установлен на ползуне 4 и является направлякхдим элементом для троса 7. Рычаг 5 соединен с рукой манипулятора при псялощи шарнира 9.

10

Устройство работает следукядим образом.

В общем случае, при отклонении руки манипулятора от вертикального

15 положения, шарнирно соединенный с йим рычаг 5 поворачивается относительно ползуна 4, увлекая за собой трос 7, который, взаимодействуя с роликом 8, вызывает перемещение

20 пружины б. Одновременно происходит перемещение ползуна 4 в направляющих роликах 3 и поворот корпуса 2.

Таким образом, наличие ползуна и направляющих в устройстве уравно25вешивания соответствующая настройка пружины при любом положении звена манипулятора обеспечивают в центре шарнира 9 направленную вниз постоянную силу, уравновешивающую

30 конструкцию манипулятора.