Уравновешенный манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 B25J1/06 

(Л

00

vi

4;

Изо(3ретение относится к машиностроению, а именно к промьшшенным роботам манипуляторам для автоматизации и Йеханизации технологических операций. I Цель изобретения - повышение надеж hocTH за счет уменьшения количества подвижных звеньев.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема установки пружины.

На колонне 1 в ее верхней части установлены две щеки 2, на внутренних стенках которых предусмотрены горизонтальные 3 и вертикальные 4 направляющие. В вертикальных направляющих на роликах установлена приводная каретка 5, шарнирно связанная с ведущим звеном 6 шарнирно-рычажного механизма пантографа. Пружина 7 крепится на ведущем звене 6 пантографа в точке 8. Второй ее конец закреплен на гибком элементе 9, закрепленном другим концом на каретке 5 в точке 10 на расстоянии а 6т оси О шарнира установки ведущего звена пантог афа на каретке и охватывающем блок 11 диаметра d, расположенный на ведущем звене 6 на

расстоянии а + от оси О с

центриситетом е.

Уравновешенный манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении пружина 7 находится в свободном состоянии, причем точка схода гибкого элемента 9 с блока 11 совпадает с точкой крепления троса на каретке 5.

При повороте звена 6 на угол Ц происходит удлинение пружины на величину Д1, равную длине участка троса от .точки его закрепления на каретке 5 до точки схода с блока 11:

(а

Л1 2 а S in -- ,

что приводит к возникновению в набегающей и сбегающей ветвях троса силы F:

с г - л I

г - V./ и L. ,

где С - жесткость пружины.

Поскольку блок II установлен на

d рычаге с эксцентриситетом е . ,

момент М„ , создаваемый растянутой пружиной относительно шарнира О на i 2

У 2

плече h а cos

равен

cos- а - C-sIntp.

5 о 5

0

.

0

М

При С - уравновешивающий мо- а

мент, создаваемый пружиной, равен моменту, создаваемому шарнирно-рычаж- ным механизмом:

М пр М о S i п ср . Формула изобретения

Уравновешенный манипулятор, содержащий колонну, смонтированные на ней две щеки с направляющими, в которых размещена каретка, шарнирно-рычажный механизм пантографа и пружину, связанную одним концом с ведущим звеном пантографа, а другим - с одним концом гибкого элемента трособлочной системы, причем ведущее звено пантографа шарнирно связано с кареткой, отличающийся тем, что, с целью повьш ения надежности за счет уменьшения количества подвижных звеньев, один из блоков трособлочной системы смонтирован на ведущем звене пантографа, а другой конец гибкого элемен-п та закреплен на каретке.

Фиг.2

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промьшше-т- ным роботам и манипуляторам для автоматизации и механизации технологических процессов. Цель изобретения - по- вьшение надежности за счет увеличения количества подвижных звеньев. При увеличении радиуса обслуживания и угла наклона ведущего звена 6 автографа к оси колонны 1 происходит натяжение пружины 7, одним концом связанной в точке В с звеном 6, а другим - с гибким элементом 9, проходящим через блок 11 и закрепленным на каретке 5, при этом звано 6 шарнирно связано с кареткой 5. 2 ил.