Показать метаданные Скрыть метаданные

(19)

(11)

1 430 266

(13)

(51)

МПК

B25J17/00(2000-01-01)

(21) (22)

Заявка

4161881, 1986-12-15

(22)

дата подачи заявки

1986-12-15

(45)

опубликовано

1988-10-15

(72)

авторы

Тюриков Владимир Петрович

(56)

Документы, цитированные в отчете о поиске

Крайнев АФСловарь-справочник по механизмамМ.: Машиностроение, 1981, с

Шарнир манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J17/00

Описание патента на изобретение SU1430266A1

(Л

оо о ьо

о:

Иллюстрации к изобретению SU 1 430 266 A1

Реферат патента 1988 года Шарнир манипулятора

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, предназначенных для работы в опасных и недоступных для человека зонах. Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения безаварийной работы при номинальной нагрузке, а также ликвидация аварийных ситуаций при защемлении выходного звена в опасных для человека зонах функционирования. При воздействии внешней силы на входное или выходное звено подвижный вкладыш 2, жестко связанный с ведомым звеном, совершает движение относительно соединительного элемента 3 в кольцевых проточках, выполненных в буртах втулки 1. 2 3. п. ф-лы, 5 ил.

Формула изобретения SU 1 430 266 A1

(ри-г.1

Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения безаварийной работы при номинальных нагрузках, а также ликвидация аварийных ситуаций при зашемлении выходного звена в опасных для человека зонах функционирования.

На фиг. 1 показан шарнир манипулятора с двумя степенями свободы в сборке; на фиг. 2 - конструкция узла; на фиг. 3 - возможный вариант четырехпозиционного сустава ,с приводом; на фиг. 4 - схема сборки универсального узла сустава; на фиг. 5 - крестовина четырехпозиционного сустава.

Шарнир манипулятора состоит из двух одинаковых цилиндрических пар, представ- ляюших собой втулку 1 и скользящий по ней вкладыш 2, жестко связанный с ведомым звеном соединительного элемента 3 для соединения цилиндрических пар между собой, замыкаюших колец 4.

Втулка I представляет собой тело вращения со срезанной боковой поверхностью и заплечиками, образованными кольцевыми проточками с внутренней стороны буртов. Бурты удерживают вкладыш 2 в кольцевых проточках. Соединительный элемент 3 выполнен так, что его конфигурация повторяет полость, образованную при соединении вту- лок по боковым срезам. Плотно входя в полости втулок 1, соединительный элемент 3 прижимает их одна к другой. Стопорные кольца 4 замыкают собранный узел. Соединительный элемент 3 может быть полым. При определенной расчетной нагрузке он, деформируясь, размыкает сустав, предохраняя руку манипулятора от защемления.

На фиг. 3 показан конкретный пример пространственного управляемого сустава. Он состоит из втулок 1 с вкладышами 2. Со- единительные элементы 3 расположены с разных сторон пластины 5 и представляют с ней одно целое. Осевые элементы 3 соответственно перпендикулярны. В полые звенья манипулятора, примыкающие к вкладышу 2, и через отверстие в последнем проходит ось привода 6 с зубчатым колесом 7. Колесо 7

5 o

5 0 5

О 5

взаимодействует с зубчатым сектором 8 в поперечном пазу втулки 1. На фиг. 4 и 5 показаны схемы сборки суставов.

Шарнир работает следующим образом.

При воздействии внещней силы на одно из звеньев или от привода 6 через зубчатые колеса вкладыш 2 перемещается в направлении действия силы в канавках буртов втулки 1.

Формула изобретения

1.Шарнир манипулятора, содержащий цилиндрическую кинематическую пару, связывающую полые входное и выходное звенья, на которых жестко установлены втулки со срезанными боковыми поверхностями, обращенными одна к другой, снабженные с торцов буртами и связанные между собой соединительным элементом, а также установленные на втулках подвижные вкладыщи, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет обеспечения безаварийной работы при номинальных нагрузках, он снабжен приводом, установленным в полом выходном звене, и зубчатой передачей с перекрещивающимися осями зубчатых колес, ведущее колесо которой жестко и соосно установлено на выходном валу привода, а ведомое колесо передачи жестко установлено на соединительном элементе, при этом на торцовых поверхностях буртов втулки, связанной с входным звеном, обращенных одна к другой, выполнены кольцевые проточки, в которых расположен подвижный вкладыш, который жестко связан в свою очередь с выходным звеном, причем щирина среза боковой поверхности втулки меньще половины ее внешнего диаметра, а поперечное сечение соединительного элемента соответствует поперечному сечению втулки и подвижного вкладыша в сборе.

2.Шарнир по п. 1, отличающийся тем, что, с целью ликвидации аварийных ситуаций при защемлении выходного звена в опасных для человека зонах функционирования, соединительный элемент выполнен полым.

3.Шарнир по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что входное и выходное звенья связаны между собой посредством двух цилиндрических кинематических пар, имеющих перекрещивающиеся оси соединительных элементов.

фие.

фиг. 5

сригЛ

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1988 года SU1430266A1

Крайнев А
Ф
Словарь-справочник по механизмам
М.: Машиностроение, 1981, с
Способ модулирования для радиотелефонии	1923	Коваленков А.И.	SU409A1

SU 1 430 266 A1

Авторы

Тюриков Владимир Петрович

Даты

1988-10-15—Публикация

1986-12-15—Подача

название	год	авторы	номер документа
ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (ВАРИАНТЫ)	2014	Кадыров Ян Рафаэлевич Полянский Виталий Викторович Самсонович Семен Львович Крылов Николай Валерьевич Супрун Олег Дмитриевич Степаненко Илья Александрович Савичева Юлия Семеновна	RU2598066C2
Шарнир манипулятора	1985	Кузьмин Валерий Федорович	SU1298076A1
Манипулятор	1983	Полетучий Александр Иванович	SU1199610A1
Приводной шарнир манипулятора	1989	Уваров Андрей Анатольевич Кудрявцев Лев Александрович Феофанов Александр Николаевич Давыскиб Александр Николаевич Войнов Сергей Вячеславович	SU1675079A1
КОНЦЕВОЙ ЭФФЕКТОР С ШАРНИРНЫМ УЗЛОМ И ПРИВОД ЭНДОСКОПИЧЕСКОГО ХИРУРГИЧЕСКОГО АППАРАТА	2016	Гинсбург Владимир Срульевич Рыжов Сергей Владимирович Пушкарь Дмитрий Юрьевич Русланов Александр Львович Эскин Борис Николаевич	RU2636853C2
Шарнир манипулятора	1989	Кожевников Геннадий Борисович Уваров Андрей Анатольевич Гуревич Юрий Ефимович	SU1678607A1
Манипулятор	1987	Полетучий Александр Иванович	SU1465300A1
ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА	2005	Смоленцев Алексей Николаевич	RU2283217C1
ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (ВАРИАНТЫ)	2005	Смоленцев Алексей Николаевич Афонин Вячеслав Леонидович	RU2284896C1
МУФТА	2006	Салдаев Александр Макарович Салдаев Никита Дмитриевич Салдаева Юлия Геннадьевна Салдаев Дмитрий Александрович Салдаев Геннадий Александрович Кривельская Наталья Владимировна	RU2299366C1