Сборочное устройство с вынесенным центром податливости Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 B23P19/10 G01B5/25 

со

со

ISP

00

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах и сборочных ро- бототехнических комплексах.

Цель изобретения - повьпиение надежности работы.

На чертеже изображено устройство с вынесенным центром податливости.

Блок угловой податливости устройства содержит корпус 1 и платформу 2 связанную с корпусом амортизатором 3 и подвижными опорами, содержащими ша Р|овую опору 4 и стакан 5. Корпус шаровой опоры связан с корпусом 1, а с|такан - с платформой 2.

Блок линейной податливости устройства содержит фланец 6 с жестко закрепленным стержнем 7, амортизатором 8 и подвижные опоры, аналогичные опорам блока угловой податливости. Стакан 5 подвижной опоры этого блока жестко связан с платформой 2, а корпус шаровой опоры 4 - с фланцем 6. На стержне 7 соосно установлена пружина 9, поджимающая стержень.к корпусу 1 с помощью регулировочной гайки 10 Стержень 7 жестко, связан со охватом, а корпус 1 - с конечным звеном манипулятора.

.Устройство работает следуюшдм образом.

Как только вкладываемой в отверстие объект встречает скошенную кромку (фаску)J платформа 2 перемещается в своей пло.скости совместно с корпусом 1, чтобы скомпенсировать несоосность между вертикальными осями объекта и отверстия. При дальнейшем сопряжений деталей возникает двухточечный контакт, свидетельствующий о не- г$араллельности вертикальных осей деталей. При этом произойдет поворот платформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра податливости расположенного вблизи ншкнего среза вкладываемой детали. Поворот осуществляется в сторону уменьшения непараллельности вертикальных осей деталей с

Наличие зоны нечувствительности в нагрузочной характеристике устройства приводит к тому, что перемещение подвижных опор осуществляется только в том случае, если величина действую вдей на нее сил ы превысит некое мини- мгшьное з.начение, определяемое углом

конусности и начальным поджатием пружины. Это позволяет считать устройство жестким при силах инерции, меньших критической, определяемой по формуле

N-sinci, К,

где N - сила поджатия пружины; ( - угол конусности} К - коэффициент трения. В фазе сборки, когда внешняя сила превысит критическую, устройство деформируется в сторону действия силы. При этом

0

5

ен

+ G i-ctg. ,

где G - жесткость поджимной пружины, - величина деформации устройства.

Таким образом, устройство компенсирует как угловые, так и линейные погрешности позиционирования, нечувствительные к инерционным нагрузкам и вибрациям, меньших критических, что позволяет повысить надежность устройства и облегчить операцию сопряжения деталей при сбо.рке.

30 Формула изобр.етения

5

0

5

0

Сборочное устройство с вьшесенным центром податливости, включающее блоки угловой и линейной податливости, причем блок угловой податливости выполнен в виде корпуса и платформы, связанной с корпусом подвюкными опорами и a opтиsaтopoм, а блок линейной податливости, выполнен в ви,це фланца с жестко закрепленным стержнем, связанным с платформой подвижными опорами и амортизатором, отличающее ся тем, что, с целью повьшения надежности работы, каждая из подвижных опор выполнена в в иде жестко закрепленных на платформе стаканов с внутренней конической поверхностью, предназначенной для взаимодействия с шаровой опорой, причем шаровые опоры блока линейной податливости закреплены на фланце, а блока угловой податливости на корпусе, кроме того, фланец подпружинен относительно корпуса дополнительно введенной пружиной, установленной соосно стержню.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах и сборочных робо- технйческих комплексах. Цель изобретения - повьш1ение надежности устройства. Устройство состоит из блоков угловой и линейной податливости, содержащих подвижные опоры и амортизаторы. Каящая из подвижных опор вьтол- нена в виде жестко закрепленных на платформа стаканов с внутренней конической поверхностью. В процессе сборки при контакте по скошенной кромке платформа 2 перемещается в своей плоскости совместно с корпусом 1, компенсируя несоосность между вертикальными осями объекта и отверстия. При двухточечном контакте происходит поворот платформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра податливости. Поворот осуществляется в сторону уменьшения непараллельности вертикальных осей детали. 1 ил. i (Л