Устройство с вынесенным центром податливости Советский патент 1988 года по МПК B23P19/10 B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в сборочных машинах и сбо- рцчных робототехнических комплексах.

Целью изобретения является повышение надежности работы.

На фиг.1 изображено предлагаемое устройство с вьшесенным центрюм по- датливости; на фиг.2 - то же, при возникновении одноточечного контакта (движение по фаске, начальная фаза сборки); на фиг.З - то же, при возникновении двухточечного контакта (конечная фаза сборки); на фиг.4 - узел 1 на фиг.1.

Устройство с вынесенным центром податливости содержит корпус 1, шар- нирно связанный со стержнем 2, на котором установлена регулировочная гайка 3 с буртом, поджимающая пружину 4 к шаровой опоре 5. Ппатформа 6 содержит сепараторы 7 с шариками 8, установленные с обеих сторон платформы. Шаровая опора связана с захватным устройством, а корпус - с конечным звеном манипулятора.

Устройство работает следующим об- разом,

Как только собираемая деталь встречает скошенную кромку (фаску) отверстия базовой детали, платформа 6 совместно с шаровой опорой 5 перемещается поступательно в своей плоскости, чтобы компенсировать несоосность между вертикальными осями детали и отверстия базовой детали. При возникновении двухточечного контакта шаровая опора поворачивается относительно своего центра, совпадающего с вынесенным центром податливости. Это приводит к повороту объекта относительно отверстия в направлении уменьшения непараллельности их вертикальных осей. Таким образом, происходит компен0 сация как несоосности, так и непараллельности осей сопрягаемых деталей, что позволяет выполнить операцию сборки без заклинивания деталей или их повреждения.

5 Часто бывает необходимо уменьшить величину контактных усилий, возникающих в одной или двух точках контакта (например, при сборке хрупких, деформируемых, деталей). Это достига0 ется уменьшением жесткости устройства с вынесенным центром податливости посредством уменьшения поджатия пружины 4 регулировочной гайкой 3.

5 Формула изобретения

Устройство с вынесенным центром податливости, содержащее корпус, шаровую опору, пружину и платформу, к 0 которой с двух сторон прикреплены сепараторы с шариками, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено шарнирно установленным на корпусе стержнем с буртом, причем пружина

5

размещена между буртом стержня и шаровой опорой.

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в сборочных машинах и сборочных робототехнических комплексах. Целью изобретения является повышение надежности работы. Как только co6iipa- емая деталь встречает скошенную кромку отверстия базовой детали, платформа 6 совместно с шаровой опорой 5 перемещается поступательно в своей плоскости относительно корпуса 1, компенсируя несоосность между вертикальными осями детали и отверстия базовой детали. При возникновении двухточечного контакта шаровая опора 5 поворачивается относительно своего центра, совпадающего с вынесенным центром податливости, что приводит к повороту детали относительно отверстия в направлении уменьшения непараллельности их вертикальных осей. 4 ил. I (Л

сриг.З

Фиг. Ц