Гидропривод Советский патент 1988 года по МПК F15B13/02 

с поршнем 2, В корпусе 6 выполнены рабочие К 17, 18, В1а1юченные парал-. лельио К 9, 10. Переключатель вьтол- нен в ввде трехлинейных двухпозицион- ных распределителей 21,22, В корпусе б размещено фиксирующее устройство, подвижный элемент к-рого вьтол- неп в фиксатора 23. Фиксатор 23 оперт на золотник 14 и подпружинен прулотной 24., фиксирую;дее усилие к-рой меньше усилия каждой из пружин 12, 13 соответствующего крайнему положению штока 11 относительно золотника 14, Возможны следующие режимы перемещения (П) поршня 2 после подачи управляющего давления: поступательное с остановкой в крайнем противоположном положении, возвратно-поступательное с остановкой в исходном крайнем положении, непрерывное возвратно-поступательное с остановкой в любом крайнем положении, а также переключение режимов в любой момент П. 1 з.п. , 12 ил.

Изобретение м.б. использовано в конструкциях промышленных роботов. 22 Цель изобретения - рас1й рение функциональных возможностей и повышение надежности гидропривода. В корпусе 6 гидроцилиндра 1 выполнены напорный и сливной каналы (К) 7 и 8, рабочие К 9, 10 и установлен шток 11 управления. Со штоком 11 через две пружины 12, 13 связан двухпозиционный золотник 14 с образованием торцо- вьк командных полостей 15, 16. Полости 15 и 16 связаны гидролиниями гидравлического переключателя с полостями 3, 4, К 9, 10 и сливом. Корпус 6 жестко связан с гидроцилиндром 1. Шток 1 Г кинематически связан сл Од К) 1S 2 V V

I

Изобретение относится к области гндроавтоматики, может быть ис- пользова1ю в конструкгщях промьшшен- ных роботов и является усовершенствованием изобретения по авт.св, ,№ 1245772,

Цель изобрете1 ия - расширение функциональных- возможностей и повьт е- нне надежности.

На фиг . 1 изображена прн 1ципнш:ьная схема гщфопривода; на фиг. 2 - аоло;яе ние распределителей при ходе пор-инк вправо; на фиг,3 - то же, при остановке поршня в правом положении, на .фиг.4 - то же, в левом положении поршн.ч; на фиг . 5 - остановка поршня в левом Положении; на фиг,6 - то же, при автоматическом возврате поршня в правое положение; на фиг,7 - авто- магический цикл-, на фиг .8. - диаграмма перемещения привода по фиг,2; на фиг.9 - то же, по фиг.З; на фиг,10 -х то же, по фиг.5,- на фиг, 11 - то же, по фиг,6; на фиг,12 - диах рамма авто- матического цикла.

Гидропривод содержит гидроцилиндр 1 с поршнем 2 и рабочими полостям 3 и 4 и гидрораспреде1штель 5, в корпусе 6 которого выполнены напорный 7 и сливной 8 каналы первый 9.и второй 10 рабочие кана,пы и установлен шток 11 управления и связанный с ним через две пружины 12 и 13 двухпо- зиционный золотник 14 с образовани- .ем торцовых командных полостей 15 и 16, связанных гидролиния и (не обозначены) гидравлического переключателя с полостями 3 и 4, каналами 9 и

10 и сливом. Корпус 6 жестко связан с гидроциливдуом , а шток 1 1 управления CBHSEH кинематически с поршнем 2. В корпусе 6 выполнены два до- полнитепьных рабочих канала 17 и 18, включенные параллельно каналам 9 и 10.

При этом в одном из крайних положений золотника 14 канал 9 отсоединен от капала 7 а канал 17 сообщен с каналом 8 через проточку 19 золотника 14, Ю сообш,ен с каналом 7 через проточку 20 золотника 14, а канал 18 отсоединен от канала 8.

В другом крайнем положении золотника 14 канал 9 сообщен с каналом 7 через проточку 20 и канал 17 отсоединен от канала 8, канал 10 отсоединен от канала 7 золотником 14, а канал 18 сообщен с каналом 8 через проточку 19.

Гидравлический переключатель выполнен в виде трехлинейньк двухпози- ционных распределителей 21 и 22.

Гидропривод снабжен размещенным на корпусе 6 фиксирующим устройством подвижньш элемент которого вьнюлнен в виде фиксатора 23, опертого на золотник 14 и подпружиненного пружиной 24, выполненной с фиксирующим усилием, меньшим усилия каждой из пружин 12 и 13, соответствующего крайнему положению штока 11 относительно золотника 14.

Гидропривод работает следующим об разом.

В исходном положении золотника 14 поршня 2 и распределителей 21 и 22

314

(фиг.1) рабочая среда (жидкость газ) поступает из канала 7 в проточку 20, далее по каналу 10 в полость 3 и через распределитель 21 в полость J5, Поршень 2 перемещается вправо, а золотник 14 под действием давления рабочей среды в полости 15 остается в исходном положении, при этом сжимается пружина 13. Усилие пружины 13 выбрано такимз при достижении поршнем 2 крайнего правого положения золотник 14 остается в исходном положении под действием давления рабочей среды в полости 15. Из полости 4 ра- бочая среда по каналу 9 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8. Поршень 2 до стигает крайнего правого положения и останавливается (фиг.2).

Управляю11Ц1м сигналом для переключения золотника 14 служит сброс давления рабочей среды в канале 7. При этом золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 13 перемеща- ется в крайнее правое положение.Поршень 2 остается в крайнем правом положении под действием сил трения и сил инерции (фиг.З).

При повторной подаче давления рабочая среда поступает из проточки 20 по каналу 9 в полость 4 и чере расгфеделитель 22 в полость 16.Поршень 2, начинает перемещаться влево, а золотник 14 под действием давления рабочей среды в полости 16 остается в крайнем правом положении, при этом сжимается пруткина 12, усилие которой выбрано аналогично усилию пружины 13 Из полости 3 рабочая среда по кана- лу 10. поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8.Поршень 2 достигает крайнего левого положения и останавливается (фиг.4).

При сбросе давления рабочей ере- ды золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 12 .перемещается в крайнее левое положение (фиг.1).

При повторной подаче давления рабочей среды цикл работы повторяется.

На фиг.8 и 9 приведены диаграммы работы гидропривода при положении распределителей 21 и 22, изображенном на фиг.1-4.

В исходном положении золотника 14, поршня 2 и распределителей 21 и 22 в положении, изображенном на фиг.З, , рабочая среда поступает из напорного канала 7 в проточку 20,. далее по ка

7

5

5

0 5

5

16

налу 10 в полость 3. Поршень 2 перемещается вправо, а золотник 14, зафиксированный фиксатором 23, остается в исходном положении, при этом сжимается пружина 13. Из полости 4 рабочая среда по каналу 9 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал S, Усилие пружины 24 фиксатора 23 выбрано таким, что при достижении поршнем 2 крайнего правого положения усилие сжатия пружины 13 превысит усилие сопротивления фиксатора 23. Золотник 14 под действием пружины 13 перебрасывается вправо и вновь фиксируется фиксатором 23. При этом рабочая среда поступает из проточки 20 по каналу 9 в полость 4 и через распределитель 22 в полость 16. Поршень 2 начинает перемещаться влево, а золотшгк 14 под действием давления рабочей среды в полости 16 остается в крайнем правом положении, при этом сжимается пружина 12. Из полости 3 рабочая среда по каналу 10 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8. Поршень 2 достигает крайнего левого положения и останавливается .

При сбросе давления рабочей среды золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 12 перемещается в крайнее левое положение (фиг.5).

При повторной подаче давления рабочей среды цикл работы повторяется.

В исходном положении болотника 14, поршня 2 и. распределителей 21 и 22 в положении, изображенном наф фиг.6, цикл работы заключается в перемещении поршня 2 в к зайнее левое положение и автоматическом возврате и остановке его в исходном крайнем правом положении ,

На фиг.10 приведена схема работы- гидропривода при положении распределителей 21 и 22, изображенном на фиг.5, на фиг. 11 - в положении изображенном на фиг.6.

В исходном положении золотника 14, поршня 2 и распределителей 21 и 22 в положении, изображенном на фиг.7, рабочая среда поступает из напорного канала 7 в проточку 20, далее по каналу 10 в полость 3. Поршень 2 перемещается вправо, а золотник 14,зафиксированный фиксатором 23, остается в исходном положении, при этом сжимается пружина 13. Из полости 4 рабочая

среда по каналу 9 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8. При достижении поршнем 2 крайнег о правого положения усршие сжатия пру- жины 13 превысит усилие сопротивления фиксатора 23, золотник 14 под действием пружины 13 перебрасывается вправо и вновь фиксируется фиксатором 23. При этом рабочая среда поступает из проточки 20 по каналу 9 в полость 4. Поршень 2 начинает перемещаться влево, а золотник 14, зафиксированный фиксатором 23, остается в исходном положении, при этом сжимается пружина 12. Из полости 2 рабочая среда по каналу 9 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8.При достижении поршнем 2 крайнего левого положения ycimne сжатия пружины 12 превысит усилие сопротивления фиксатора 23, ЗОЛОТН.ИК 14 под действием пружины 12 перебрасывается влево и вновь фиксируется фиксатором 23. Далее цикл повторяется периодически.

Для остановки поршня 2 в необходимом крайнем положении, например в крайнем левом, распределитель 22 необходимо установить в положение, изображенное на фиг.5, при этом полость 16 золотника 14 будет сообцека с полостью 4. При днюхении порглня 2 влево золотник 14 под действием д.-.в- ления рабочей среды в полости 16 остается в исходном положении. Поршень 2 достигает крайнего левого положения и останавливается.

Для повторного пуска гидропривода необходимо сбросить давление рабочей среды в канале 7. Золотник 14 под действием усилия сжатой пр ужины 12 переместится в крайнее левое положение. При повторной подаче давления поршень- начинает перемещаться вправо.

На фиг.12 приведена схема работы гидропривода при положении распределителей 21 и 22, изображенном на фиг.7.

Повторный пуск гидропривода, кроме сброса давления рабочей среды в канале 7, при любом режиме работы- также может быть произведен следующи образом. При остановке поршня 2 в крайнем левом положении повторный пуск производят путем крйтковременно го переключения распределителя 22. При этом давление рабочей среды

из полости 16 через распределитель 22 сбрасывается в сливной канал 8. Золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 12 перемещается в крайнее левое положение, и поршень 2 начинает перемещаться вправо.

При остановке поршня 2 в крайнем правом положении повторный пуск производят путем кратковременного клгочения распределителя 21 .При этом давление рабочей среды из полости 15 сбрасывается чероз распределитель 21 в слИвной канал 8. Золотник 14 под

действием усилия сжатой пружины 13 перемещается в крайнее правое по- - ложение и поршень 2 начинает перемещаться влево.

Таким образом, гидропривод позволяет получить следую;цке режимь перемещения после подачи уаравляюп его давления: поступательное перемещение с остановкой в противоположном крайнем положении, возвратно-поступательное перемещение с остановкой в исходном крайнем положении, непр е- рывное возвратно-поступательное перемещение с остановкой в любом крайнем положении, а также производить

переключение режимов в любой момент перемещения.

Формула и -3 обретения

отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повьшения надежности,

он снабжен гидравлическим переключателем, гидролинии которого соединены с торцовыми командными полостями золотника, рабочими полостями гидроцилиндра и сливом, а также закрепленным на корпусе гидрораспределителя фиксирующим устройством, подвижный элемент которого оперт на золотник и подпружинен пружиной, выполненной с фиксирующим усилием, меньшим усиЛИЯ каждой из пружин золотника,соответствующего крайнему положению штока управления относительно золотника.

/

/

АА

7

/J J

/ /Шг/с

12

442716

J/ / 4/

(г6

9и,г.

. fO

Pus. 11

. 12