Система автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов Советский патент 1988 года по МПК A01B69/04 

со сх оо

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения тракторных агрегатов в междурядьях.

Цель изобретения - повышение качества автоматического вождения путем корректировки направления движения трактора при изменении симметричности нагрузки в тягах навески.

На чертеже изображена схема системы автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов.

Система автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов содержит электрогидрораспределитель 1, установленный на сельскохозяйственном орудии 2, который электрически соединен с копиром 3 и гидравлически соединен с гидронасосом с гидробаком (не доказано) и с гидроцилиндрами 4 и 5 механизма поперечного перемеш,ения сельскохозяйственного

10

15

грузки от последнего распределяется симметрично между нижними 6 и 7 тягами.

При отклонении сельскохозяйственного орудия 2, например, вправо происходит перераспределение нагрузки между нижними б и 7 тягами навески. Причем нагрузка в тяге 6 больше, чем в тяге 7, за счет смеш.ения орудия 2 от продольной оси агрегата. При этом возникает крутящий момент, который стремится повернуть трактор 15 вправо. Датчик 8 и 9 усилия регистрируют рассогласование усилий в нижних 6 и 7 тягах и через усилитель 10 подается управляюш,ий сигнал на электромагнит 11 управления, который через шток 16 механически связан с гидроусилителем 13 механизма поворота трактора. Перемешаясь, шток 16 перемешает поршень гидроусилителя 13, обеспечивая тем самым выключение муфты поворота трактора, и изменяя

орудия. В нижних тягах б и 7 навес- 20 движение его так, чтобы нагрузка в ниж- ки установлены датчики 8 и 9 усилия и них б и 7 тягах навески была симмет- электрически через блок 10 усиления под- ричной. ключены к электромагнитам II и 12 управления гидроусилителями 13 и 14 меха-Поскольку при поднятом сельскохозяйст- низма поворота трактора 15, якоря элек- венном орудии 2 кинематически осушест- тромагнитов 11 и 12 механически связаны 25 вляется воздействие на гидрораспределитель со штоками 16 и 17 гидроусилителей. ig от механизма подъема сельскохозяйственного орудия 2, трубопроводы подачи .масла от электрогидрораспределителя 1 соединены между собой, а трубопроводы от

Система автоматического вождения включает также двухпозиционный гидрораспределитель 18, кинематически связанный с механизмом подъема (не показан) сельско- гидроцилиндров 4 и 5 механизма поперечV / r-rri е: -п11/ гч п и ci О п г лnг a I: пIЛTOl Ь 7 Jvо

хозяйственного орудия 2, а гидравлически - с электрогидрораспределителем 1 и гидроцилиндрами 4 и 5 механизма поперечного перемещения сельскохозяйственного орудия 2.

Система автоматического вождения работает следуюшим образом.

Сельскохозяйственный агрегат движется вдоль обрабатываем-ых междурядий, а копир 3, передвигаясь по направляющей борозде, отклоняется относительно точки крепления на сельскохозяйственном орудии 2, например культиваторе, указывая на величину отклонения орудия 2 от заданного направления. При отклонении копир 3 включает электрическую цепь питания одной из катушек электромагнитов электрогидрораспределителя 1. Электрогидрораспределитель 1, управляя подачей масла под давлением в гидроцилиндры 4 и 5, изменяет движение орудия 2 так, чтобы копир 3 всегда находился в нейтральном положении, а культиватор двигался по направлению рядков. Применение двух гидроцилиндров 4 и 5 обеспечивает одинаковую скорость обработки рассогласования орудия 2 в обе стороны.

При прямолинейном движении сельскохозяйственного агрегата в составе гусеничного трактора 15 и орудия 2 сила наного перемещения сельскохозяйственного орудия 2 разобщены, что блокирует поперечное перемешение орудия 2.

35

Формула изобретения

45

Система автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов, содержащая электрогидрораспределитель, гидравлически соединенный с гидронасосом и гидробаком,

40 причем электромагниты электрогидрораспределителя связаны с соответствующими контактами переключателя, соединенного со щупом, гидроцилиндры механизма поперечного перемещения сельскохозяйственного орудия и гидроусилители механизма поворота трактора, отличающаяся тем, что, с целью повышения качества автоматического вождения путем корректировки направления движения трактора при изменении симметричности нагрузки в тягах навески, она доCQ полнительно снабжена следящей системой, включающей два датчика усилия, расположенных в нижних тягах навески, блок усиления гидроусилители механизма поворота трактора, двухпозиционный гидрораспределитель, причем последний кинематически связан с механизмом подъема сельскохозяйственного орудия, а гидравлически - с электрогидрораспределителем и гидроцилиндрами .механизма поперечного перемещения

55

0

5

грузки от последнего распределяется симметрично между нижними 6 и 7 тягами.

При отклонении сельскохозяйственного орудия 2, например, вправо происходит перераспределение нагрузки между нижними б и 7 тягами навески. Причем нагрузка в тяге 6 больше, чем в тяге 7, за счет смеш.ения орудия 2 от продольной оси агрегата. При этом возникает крутящий момент, который стремится повернуть трактор 15 вправо. Датчик 8 и 9 усилия регистрируют рассогласование усилий в нижних 6 и 7 тягах и через усилитель 10 подается управляюш,ий сигнал на электромагнит 11 управления, который через шток 16 механически связан с гидроусилителем 13 механизма поворота трактора. Перемешаясь, шток 16 перемешает поршень гидроусилителя 13, обеспечивая тем самым выключение муфты поворота трактора, и изменяя

0 движение его так, чтобы нагрузка в ниж- них б и 7 тягах навески была симмет- ричной. Поскольку при поднятом сельскохозяйст- венном орудии 2 кинематически осушест- 5 вляется воздействие на гидрораспределитель ig от механизма подъема сельскохозяйственного орудия 2, трубопроводы подачи .масла от электрогидрораспределителя 1 соединены между собой, а трубопроводы от

о

ного перемещения сельскохозяйственного орудия 2 разобщены, что блокирует поперечное перемешение орудия 2.

35

Формула изобретения

5

Система автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов, содержащая электрогидрораспределитель, гидравлически соединенный с гидронасосом и гидробаком,

0 причем электромагниты электрогидрораспределителя связаны с соответствующими контактами переключателя, соединенного со щупом, гидроцилиндры механизма поперечного перемещения сельскохозяйственного орудия и гидроусилители механизма поворота трактора, отличающаяся тем, что, с целью повышения качества автоматического вождения путем корректировки направления движения трактора при изменении симметричности нагрузки в тягах навески, она доQ полнительно снабжена следящей системой, включающей два датчика усилия, расположенных в нижних тягах навески, блок усиления гидроусилители механизма поворота трактора, двухпозиционный гидрораспределитель, причем последний кинематически связан с механизмом подъема сельскохозяйственного орудия, а гидравлически - с электрогидрораспределителем и гидроцилиндрами .механизма поперечного перемещения

5

1443831 34

сельскохозяйственного орудия, а датчик тя- ход которого соединен с соответствующим говых усилий подключены к соответствую- электромагнитом управления гидроусилите- щим входам блока усиления, каждый вы-лем механизма поворота трактора.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения тракторных агрегатов. Целью изобретения является повышение качества автоматического вождения путем корректировки направления движения трактора при изменении симметричности нагрузки в тягах навески. Для этого при отклонении сельскохозяйственного орудия 2 в сторону происходит перераспределение нагрузки между нижними тягами 6, 7 навески. Датчики 8, 9 усилия регистрируют рассогласование усилий в тягах и через блок 10 усиления управляюший сигнал подается на соответствующий электромагнит 11 или 12 управления, который через шток 16 или 17 механически связан с гидроусилителем 13 или 14 механизма поворота трактора. Перемешаясь, шток перемеш,ает 10ршень гидроусилителя, обеспечивая тем самым выключение муфты поворота трактора и изме- с няя движение его так, чтобы нагрузка в тягах навески была симметричной. 1 ил. (Л