Исполнительный механизм манипулятора для работы с радиоактивными веществами Советский патент 1962 года по МПК B25J15/04 

Известны исполнительные механизмы манипуляторов для работы с радиоактивными веществами с применением плоских шарнирных параллелограммов для поворота рычага и головки для крепления инструмента.

Недостатком подобного типа исполнительных механизмов является то, что при необходимости их использовании для передачи больших крутящих моментов к поворотному рычагу и к головке для крепления инструмента поперечные габаритные размеры таких исполнительных механизмов получаются значительными из-за применения в них несовмещенных элементов, участвующих в передаче крутящих моменте.

Особенностью описываемого исполрттельного механизма для работы с радиоактивными веществами является то, что, с целью уменьшения поперечных габаритных размеров и повышения величины передаваемого крутящего момента, он состоит из трубчатой подвески, двух снабженных промежуточными валами концентрично расположенных карданных валов с совмещенными карданными шарнирами, одинарного и двойного шарнирных параллелограммов, первый из которых служит для поворота промежуточного вала, являющегося рычагом, а второй -для поворота головки.

На фиг. 1 изображен описываемый исполнительный механизм манипулятора, вид сбоку; На фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б фиг. 1.

Трубчатая подвеска манипулятора состоит из большой / и малой 2 труб, последняя из «оторых прикреплена к опоре 3. Внутри трубчатой подвески проходят концентрические валы 4 и 5, на концах которых расположены вилки 6 и 7 совмещ.енных карданных шарниров. Другие вилки 8 и 5 этих карданных шарниров укреплены на промежуточных валах 10 и 1}, расположенных внутри пустотелого промежуточного вала 2, являющегося рычагом. Рычаг связан с вертикальными звенья№ 146165- 2

ми 13 и 14 одинарного шарнирного параллелограмма, соединенными с верхним ведущим звеном 15. Этот одинарный шарнирный параллелограмм служит для поворота рычага в 1полол :ения, изображенные на фиг. 1 штрих-пунктирными линиями. Нижние вилки 8 и 9 промежуточных валов, соединенные с вилками 16 и 17 головки 18 и резьбового валика 19, образуют вторую пару совмещенных карданных щарнироз, обеспечивающих передачу вращения головке и резьбовому валику, которые служат для крепления инструмента. Головка свободно сидит во втулке 20, связанной звеньями 21 и 22 двойного шарнирного параллелограмма -с ведущим звеном 23. Поворотом последнего обеспечивается требуемый поворот головки относительно рычага.

Вал 4 через карданные шарниры и промежуточный вал 10 передает крутящий момент головке 18, несущей рабочий инструмент. Вал 5, другая пара карданных шарниров и промежуточный вал 11 предназначены для передачи крутящего момента к резьбовому валику 19, служащему для крепления инструмента на головке 18.

Предмет изобретения

Исполнительный механизм манипулятора для работы с радиоактивными веществами с применением плоских шарнирных параллелограммов для поворотов рычага и головки для крепления инструмента, отличаюЩи йся тем, что, с целью уменьшения поперечных габаритных размеров и повышения величины передаваемого крутящего момента, он состоит из трубчатой подвески, двух снабженных промежуточными валами концентрично расположенных карданных валов с совмещенными карданными щарнирами, одинарного и двойного шарнирных параллелограммов, .первый из которых служит для поворота промежуточного вала, являющегося рычагом, а второй - для поворота головки.

i Фиг.{

22

Риг.З