Автомат для присоединения проволочных выводов полупроводниковых приборов Советский патент 1989 года по МПК H01L21/60 

1

Изобретение относится к области производства полупроводниковых приборов, в частности к оборудованию для монтажа выводов мощныхтранзисторов.

Цель изобретения - повышение производительности автомата.

На фиг. 1 приведен автомат, общий вид; на фиг. 2 - механизм транспортирования кассет, вид сверху; на фиг. 3 - устройство определения наличия выводов; на фиг. 4 - структурная схема блока управления автомата присоединения выводов; на фиг 5 - структурная схема устройства определения координат; на фиг. 6 - структурная схема устройства управления механизмом разбраковки кассет; на фиг. 7 - структурная схема устройства управления приводами; на фиг.8- структурная схема устройства управления присоединением выводов; на фиг. 9 - структурная схема устройства управления транспортированием кассет; на фиг. 10 - структурная схема управления шаговым двигателем.

Автомат содержит станину 1(фиг,1), несущую устройство 2 транспортирования кассет, состоящее из расположенных соосно накопителя 3 (фиг. 1 и 2),

Ј

ЭО

00

кассет 4, оснащенных выталкивателем 5, лотками перегру-зки 6 и выгрузки 7, и четырехпозиционного поворотного стола 8, выполненного в виде диска 9 с приводом 10 и несущего на каждой позиции механизмы 11-14 фиксации кассет и опорные площадки 15-18, сопрягающие лотки 6 и 7 в позицию загрузки- выгрузки, механизм 19 разбраковки кассет, содержащий устройство 20 определения наличия выводов,расположенный под лотками 6 и 7 устройства транспортирования кассет телевизионный датчик 21 (фиг. 1) с шаговыми приводами по координатам х, у, установленный в позиции распознавания, два устройства 22 и 23 присоединения выводов с шаговыми приводами по координатам х, у, z, установленными в первой„и второй позициях сварки соответственно, и блок 24 управления.

Механизм 19 разбраковки кассет по наличию брака выполнен в виде одно- координатного стола 25 с шаговым приводом 26, на подвижной каретке 27 которого закреплены с возможностью перемещения от электромагнитов 28 и 29 две подпружиненные салазки 30 и 31.

На салазке 30 (фиг. 3) установлено устройство 20 определения наличия выводов, а на другой салазке 31 установлен механизм 32 захвата кассет.

Устройство 20 определения наличия выводов выполнено в виде параллельно расположенных упругих элементов 33- 35, закрепленных с возможностью регулировки1 на кронштейне 36,

Упругие элементы 33 и 34 закреплены в держателе 37 электроизолированно и содержат расположенные навстречу друг другу электроконтакты 38 и 39, третий элемент 35 устройства 20 определения наличия выводов расположен от второго элемента 34 на расстоянии, равном шагу расположения приборов 40 в кассете 4. Механизм 32 захвата кассет выполнен в виде кронштейна 41, оснащенного подпружиненным ловителем 42.

Блок 24 управления (БУ) содержит (фиг. 4) устройство 43 управления механизмом разбраковки кассет (УУМРК) микроэвм 44 (в качестве ЭВМ использована Электроника ), устройство 45 управления приводами (УУП), устройство 46 определения координат контактных площадок кристалла (УОК), два устройства 47 и 47 управления

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

присоединением выводов (УУПВ) и устройство 49 управления транспортированием кассет (УУТК).

УУМРК 43 содержит двунаправленный шинный формирователь 50 (фиг. 6), задатчик 51, схему 52 сравнения, дешифратор 53, регистр 54, схему 55 управления шаговым двигателем одно- координатного стола 25, ключи 56 и 57. Причем вход-выход данных В формирователя 50 является входом-выходом Д УУМРК (шина данных).

УУП 45 содержит двунаправленный шинный формирователь 58 (фиг„ 7), задатчик 59, схему 60 сравнения, дешифратор 61, регистр 62, схему 63 управления шаговым двигателем по координате х, схему 64 управления шаговым двигателем по координате у, причем вход-выход данных В формирователя 58 является входом-выходом Д УУП 45 (шина данных).

УУПВ 47 и 48 выполнены аналогично и каждое содержит двунаправленный шинный формирователь 65 (фиг.8), задатчик 66, схему 67 сравнения, дешифратор 68, регистр 69, схему 70 управления шаговым двигателем по координате х, схему 71 управления шаговым двигателем по координате у, схему 72 управления шаговым двигателем по координате z сварочной головки, причем вход-выход данных В формирователя 65 является входом-выходом Д УУПВ 47 и 48 (шина данных).

УУТК 49 содержит двунаправленный шинный формирователь 73 (фиг, 9), задатчик 74, схему 75 сравнения, дешифратор 76, регистр 77, схему 78 управления шаговым двигателем (УШД) привода накопителя 3, схему 79 управления шаговым двигателем привода 10 четырехпозиционного поворотного стола 8 и ключ 80, причем вход-выход данных В формирователя 73 является входом-выходом Д УУТК 49 (шина данных) .

Устройства 55, 63, 64, 70, 71, 72, 78 и 79 управления шаговым двигателем (УГЩ) выполнены аналогично и каждое из них содержит (фиг. 10) Т-триггер 81, первый 82, второй 83 и третий 84 элементы И-НЕ, управляемый генератор 85, коммутатор 86, вычитающий счетчик 87, причем вход первого элемента И-НЕ 82 и первый вход второго элемента И-НЕ 83 являются первым входом УШД,,

УОК 46 содержит (фиг. 5) первый 88 и второй 89 двунаправленные шинные формирователи, задатчик 90, первую 91 и вторую 92 схемы сравнения, дешифратор 93, генератор 94, первый 95 и второй 96 ждущие мультивибраторы (МВЖ), первый 97 и второй 98 регистры, первый 99 и второй 100 счетчики, элемент И 101, причем первый вход элемента И 101 является первым входом УОК 46 и подключен к входу второго МВЖ 96.

Первый вход блока управления (фиг. Ь) подключен к внешней схеме запуска автомата, второй и четвертый входы подключены к телевизионному датчику 21, третий вход подключен к электроконтактам 38 и 39 упругих элементов 33 и 34 устройства 20 определения наличия выводов, а первый выход БУ 24 подключен к шаговому приводу 26 механизма 19 разбраковки кассет, второй и третий выходы БУ 24 подключены к приводам по координатам х и у телевизионного датчика 21, четвертый - девятый выходы подключены к приводам по координатам х, у и z устройств 22 и 23 присоединения выводов соответственно,десятый- двенадцатый выходы подключены к приводу накопителя 3, электромагниту выталкивателя 5 и приводу 10 четырех позиционного поворотного стола 8 механизма 2 транспортирования кассет соответственно, тринадцатый и четырнадцатый выходы подключены к электромагнитам 28 и 29 соответственно механизма 19 разбраковки кассет.

Выход адреса А, вход-выход данных Д и выход управления У ЭВМ 44 (фиг.4 по шине адреса А, шине данных Д и шине управления У подключены к входам адреса А, к входам-выходам данных Дик входам управления У УММРК 43, УУП45.УОК 46, УУПВ 47, УУПВ 48 и УУТК 49 соответственно.

Первый вход УУМРК 43, который является первым входом БУ 24, подключен к внешней схеме запуска, второй его вход, который является третьим входом БУ 24, подключен к электроконтактам 38 и 39 (фиг. 3) упругих элементов 33 и 34 устройств определения перемычки.

Первый выход УУМРК 43 (фиг. 4), который является первым выходом БУ 24, подключен к шаговому приводу 26

0

однокоординатного стола 25 механизма, 19 разбраковки кассет (фиг. 1).

Второй и третий выходы УУМРК 43 (фиг. 4), которые являются тринадцатым и четырнадцатым- выходами БУ 24, подключены к электромагнитам 29 и 28 соответственно механизма 19 разбраковки кассет.

Первый и второй выходы УУП 45 (фиг. 4), которые являются вторым и третьим выходами БУ 24, подключены к приводам по координатам х и у ТВ-датчика 21.

5 Первый и второй входы УОК 46

(фиг ; 4), которые являются вторым и четвертым входами БУ 24, подключены к ТВ-датчику 21.

Первый - третий выходы УУПВ 47

0 и 48 (фиг. 4), которые являются четвертым - девятым выходами БУ 24, подключены к приводам по координатам х, у,и z устройств 22 и 23 присоединения выводов соответственно.

5 Первый - третий выходы УУТК 49 (фиг. 4), которые являются десятым - двенадцатым выходами БУ 24, подключены к приводу накопителя 3, обеспечивающего перемещение на гааг расположе0 ния в нем кассет, электромагниту выталкивателя 5 и приводу 10 четырех- позиционного поворотного стола 8 соответственно .

Вход управления вводом (УВ) фор,. мирователя 50 является входом У УУМРК 43 (шина управления) и подключен к входу С дешифратора 53. Вход А схемы 52 сравнения является входом А УУМРК (шина адреса) и подключен к входу А

0 дешифратора 53.

Первый выход дешифратора 53 ключей к входу С регистра 69, а второй его выход подключен к четвертому входу УШД 55 однокоординатного стола.

5 Вход В схемы 52 сравнения подключен к задатчику 51, выход которого подключен к входу выбора кристалла (ВК) формирователя 50.

Вход А( формирователя 50 подклюQ чен к внешней схеме запуска и является первым входом УУМРК 43 (фиг. 4). Вход Аа, который является вторым входом УУМРК, подключен к устройству наличия перемычек, вход AJ подключен

5 к второму выходу УШД 55.

Выход С формирователя 50 подклю чен посредством шины к входу Д регистра 54 и к третьему входу.УШД 65, первый и второй входы которого

подключены к первому и второму выходам регистра 54. Первый выход схемы УИД 55 является первым выходом УУМРК 43 (фиг. 4). Третий и четвертый выходы регистра 54 подключены к входам ключей 56 и 57 соответственно, выходы которых являются вторым и третьим выходами УУМРК 43 (фиг. 4).

Вход управления вводом (УВ) формирователя 58 является входом У УУП (шина управления) и подключен к входу С дешифратора 61„ Вход А схемы 60 сравнения является входом А УУП 45 (тина адреса) и подключен к входу А дешифратора 61„ Первый выход дешифратора 61 подключен к входу С регистра 62, а второй и третий выходы де- ,шифратора 68 подключены к четвертым входам УШД 63 и 64 соответственно.

Вход В схемы 60 сравнения подключен к задатчику 59, выход ее подключен к входу выбора кристалла (ВК) формирователя 58.

Входы А4 и Аг формирователя 58 подключены к вторым выходам УШД 63 и 64 соответственно.

Выходная шина С формирователя 58 подключена к входу Д регистра 62 и к третьим входам УШД 63 и 64, первые и вторые входы которых подключены к первому - четвертому выходам регистра 62 соответственно.

Первые выходы схем УШД 63 и 64 являются соответственно первым и вторым выходами УУП 45 (фиг. 4). Вход управления вводом (УВ)формирователя 65 является входом У УУПВ 47 и 48 (шина управления) и подключен к входу С дешифратора 68. Вход А схемы 67 сравнения является входом А УУПВ 47 и 48 {шина адреса) (фиг. 4) и подключен к входу А дешифратора 68, Первый выход дешифратора 68 (фиг.8) подключен к входу С регистра 69, а второй - четвертый выходы дешифратора 68 подключены к четвертым входам УШД 70, 71 и 72 соответственно. Вход В схемы 67 сравнения подключен к задатчику 66, а выход к входу выбора кристалла (ВК) формирователя 65. Входы А, А, A формирователя 65 подключены к вторым выходам УШД 70, 71 и 72 соответственно. Выходная шина С формирователя 65 подключена к входу Д регистра 69 и к третьим входам УШД 70, 71 и 72, первые и вторые входы которых подключены к первому и второму, третьему и четвертому, пятому и шестому выходам регистра 69 соответственно. Первые выходы схем УШД 70, 71 и 72 являются соответственно, первым, вторым и третьим выходами УУПВ 47 и 48.

Вход управления вводом (УВ) формирователя 73 является входом управления УУТК 49 (шина управления) и подключен к входу С дешифратора 76.

Вход А схемы 75 сравнения является входом А УУТК 49 (шина адреса) и подключен к входу А дешифратора 68. Первый выход дешифратора 76 подклю- 5 чен к входу С регистра 77, а второй и третий выходы дешифратора 76 подключены к четвертым входам УШД 78 привода накопителя 3 и УШД 79 привода 10 поворотного стола 8 соответствен- 0 но о

Вход В схемы 75 сравнения подключен к задатчику 74, выход которой подключен к входу выбора кристалла (ВК) формирователя 73. Входы А и Аа 5 формирователя 73 подключены к вторым выходам УШД 78 накопителя и УШД 79 привода 10 поворотного стола 8 соответственно.

Выходная шина С формирователя 73 0 подключена к входу Д регистра 77 и к третьим входам УШД 78 привода накопителя 3 и УШД 79 привода 10 поворотного стола 8, первые и вторые входы которых подключены к первому 5 и второму, третьему и четвертому выходам регистра 77 соответственно. Пятый выход регистра 77 подключен к входу ключа 80. Первые выходы схем УШД 78 привода накопителя 3 и УШД 0 79 поворотного стола 8 являются, соответственно, первым и третьим вы- .ходами УУТК 49 (фиг. 4).

Выход ключа 80 (фиг. 9) является вторым выходом УУТК 49 (фиг. 4). 5 Выход первого элемента И-НЕ 82 соединен с первым входом третьего элемента И-НЕ 84. Выходы второго 83 и третьего 84 элементов И-НЕ подключены соответственно к первому и 0 второму входам коммутатора 86 фаз, выход которого является первым выходом У1ЧД. Вторым входом УШД является R-вход Т-триггера 81, выход которого подключен к управляющему е входу генератора 85, выход которого является вторым входом второго 83 и третьего 84 элементов И-НЕ и первым входом вычитающего счетчика 87, выход которого подключен к S-входу Т914

триггера 81, выход которого является вторым выходом У111Д. Второй и третий входы вычитающего счетчика 87 явля- ются третьим и четвертым входами УШД соответственно.

Вход генератора 94 является вторым входом УОК 46 (фиг. 4) и подключен к входу первого МВЖ 95 и к входу А, второго формирователя 89, вход Аа которого подключен к выходу второй схемы 92 сравнения.

Вход В второго формирователя 89 является входом-выходом Д (шина данных) УОК 46 и связан с входом В пер- зого формирователя 88.

Вход УВ формирователя 89 является входом управления У (шина управления) и подключен к входу УВ первого формирователя 88 и к входу С де- шифратора 93.

Вход А первой схемы 91 сравнения является входом А (шина адреса) УОК 46 и подключен к входу А дешифратора 93.

Вход В схемы 91 сравнения подключен к программатору 90.

Выход первой схемы 91 сравнения подключен к входу ВК второго формирователя 89, выход С которого по шине подключен к входу Д первого 97 и второго 98 регистров, вход С которых подключен к первому и второму выходам дешифратора 93 соответственно.,

Выход первого регистра 97 подключен к входу ВК первого формирователя 88, а выход второго регистра 98 по шине подключен к входу В второй схемы 92 сравнения, выход которой подключен к входу А2 второго формирователя 89, а вход А ее подключен по шине к выходу второго счетчика 100. R-вход счетчика 100 подключен к выходу второго МВЖ 96, а вход Т - к выходу элемента И 101, второй вход которого подключен к выходу генератора 94 и к входу Т первого счетчика 99, R-вход которого подключен к выходу первого МВЖ 95, а выход его свя зан с входом А по шине первого формирователя 88.

Автомат работает следующим образом.

При поступлении на первый вход блока управления (фиг. 1 и 4) импульса внешнего запуска на десятом выходе формируется импульсный сигнал определенной длительности на включеIЮ

ние электромагнита выталкивателя 5. Срабатывает выталкиватель и выталкивает кассету с приборами 40 из накопителя 3 на лоток 6.

На тринадцатом выходе БУ формируется сигнал включения электромагнита 2° механизма 19 разбраковки кассет, который через подпружиненную салаз- ку 31 опускает механизм 32 захвата кассет и вводит ловитель 42 в базовое отверстие кассеты 4.

На первом выходе БУ 24 формируется сигнал включения шагового привода 26 однокоординатного стола 25 механизма 19 разбраковки кассет и его каретка 27 перемещается, протаскивая захваченную ловителем 42 кассету 4 по лотку 6 и опорную площадку 15 (фиг. 2)н позицию I поворотного стола 8, находящуюся в позиции загрузки выгрузки А, и фиксируются механизмом

I1фиксации кассет, затем на тринадцатом выходе формируется сигнал выключения электромагнита 29 однокоординатного стола 25 и подпружиненная салазка 31 выводит ловитель 42 из кассеты 4 вверх, а привод 26 по сигналу с первого выхода БУ 24 перемещает каретку 27 в исходное положение. Далее позиция I стола 8 перемещается на позицию распознавания Б, позиция II - в позицию первой сварки В, позиция III - в позицикг второй сварки Г, а позиция IV - в позицию загрузки-выгрузки А.

Для этого на одиннадцатом выходе БУ 24 формируется сигнал включения привода 10 четырехпозиционного поворотного стола 8, который поворачивается на 90°. Ка втором и третьем выходах БУ 24 формируются сигналы включения приводов х и у перемещения телевизионного датчика 21 на позиции распознавания Б, обеспечивающих его пошаговое перемещение, соответствующее расположению приборов 40 в кассете 4. Происходит определение координат контактных площадок кристаллов каждого приборами информация о координатах поступает на- второй и четвертый входы БУ 24. Одновременно с определением координат контактных площадок кристаллов происходит загрузка кассет 4 с приборами на позицию IV стола 8 и фиксация кассеты механизмом 12 фиксации.

При окончании определения координат контактных площадок кристаллов

11

и загрузки кассеты происходит поворот четырехпозициокного стола 8 еще на 90 по описанному циклу, в результате чего позиция I с кассетой стола 8 перемещается в позицию первой сварки В, позиция IV с кассетой- в позицию распознавания Б, позиция III - в позицию загрузки-выгрузки, позиция II - в позицию второй свар- ки, а телевизионный датчик 21 приводами х и у по сигналам с второго и третьего выходов ВУ 24 -перемещается в исходное положение.

На первой сварочной позиции В происходит присоединение первых выводов в приборах 40 устройством 22 присоединения выводов. Для этого БУ 24 на четвертом - шестом выходах формирует сигналы включения и выклю- чения шаговых приводов х, у и z устройства 22 присоединения выводов.

Одновременно с присоединением первых выводов на первой позиции свар ки В в приборах, расположенных на позиции I стола 8, происходит определение координат контактных площадок кристаллов в приборах, расположенных на позиции IV стола 8, на позиции распознавания Б, загрузка кас- сет 4 с приборами 40 на позиции III стола 8 и фиксация их механизмом 13 фиксации кассет. После этого происходит поворот четырехпозиционного поворотного стола 8 еще на 90 по описан ному циклу, в результате этого позиция I стола 8 с кассетой перемещается в позицию второй сварки Г, позиция IV с кассетой - в позицию первой. сварки В, позиция ЦТ с кассетой - в позицию распознавания Б, а позиция II - в позицию загрузки-выгрузки А, при этом на втором - шестом выходах БУ 24 формируются сигналы, поступающие на приводы телевизионного дат- чика 21 и устройства 22 присоединени выводов и возвращающие их в исходное положение. На второй сварочной позиции Г происходит присоединение вторых выводов в приборах 40 устройство 23 присоединения выводов. Для этого БУ 24 формирует сигналы включения и выключения на седьмом - девятом выходах шаговых приводов х, у и z устройства 23 присоединения выводов.

Одновременно с присоединением вто рых выводов на второй позиции сварки Г на позиции распознавания Б происхо дит определение координат контактных

JQ 1520 ;25 30.,,. 40 „

12

площадок кристаллов в приборах телевизионным датчиком 21, на первой позиции сварки В устройством 22 присоединения происходит присоединение первых выводов в приборах и загрузка кассет 4 с приборами 40 на позицию II стола 8, расположенного в позиции загрузки А, механизмом 32 захвата кассет и фиксация кассеты механизмом 14 фиксации. После этого происходит поворот четырехпозиционного поворотного стола 8 еще на 90 по описанному циклу, в результате чего позиция I стола 8 с кассетой перемещается Б позицию загрузки-выгрузки А, позиция IV с кассетой - в позицию второй сварки Г, позиция III с кассетой - в позицию первой сварки В, а позиция II с кассетой - в позицию распознавания Б. При этом на втором- девятом выходах БУ 24 формирует сигналы, возвращающие телевизионный датчик 21, первое 22 и второе 23 устройства присоединения выводов в исходное положение. Приборы 40 поступают на позицию загрузки-выгрузки А в кассете 4, где они контролируются на наличие присоединения выводов.

Для этого на четырнадцатом выходе БУ 24 формируется сигнал включения электромагнита 28 механизма 19 разбраковки кассет, который через подпружиненную салазку 30 опускает устройство 20 определения наличия выводов до положения, при котором нижние торцы элементов 34 и 35 находятся ниже присоединенных выводов в приборах на 1-2 мм.

На первом выходе БУ 24 формируетг ся сигнал включения шагового привода 26 однокоординатного стола 25, его каретка 27 перемещается вдоль кассеты 4 с приборами (фиг. 3), в результате чего упругие элементы 34 и 35 воздействуют на присоединенные выводы в приборах и отгибаются, при этом электроконтакт 39, расположенный на элементе 34, зпмыкается с электроконтактом 38, расположенным на элементе 33. При некачественном присоединении выводов в приборах элемент 35 отгибает выводы и элемент 34 проходит свободно, не замыкая электроконтакты 38 и 39. Сигнал от замыкания электроконтактов 38 и 39 поступает на второй вход БУ 24 и сравнивается с программируемым. Далее на четырнадцатом выходе БУ 24 формируется сигнал вы

131

ключения электромагнита 28 и подпружиненная салазка 30 возвращает в исходное положение и поднимает устройство 20 определения наличия выводов в исходное положение, а на тринадцатом выходе формируется сигнал включения электромагнита 29 механизма 19 разбраковки кассет, который через подпружиненную салазку 31 опускает механизм 32 захвата кассет и вводит ловитель 42 в базовый паз кассеты 4. На первом выходе формируется сигнал включения шагового привода 26 однокоординатного стола 25 и в случае, если кассета с приборами признана годной, каретка 27 перемещается и протаскивает захваченную ловителем 42 кассету с механизма 11 фиксации к опорной площадке 15,к лотку 6 Р накопитель 3 на место, освобожденное кассетой, попавшей на механизм 14 фиксации кассет. Далее на тринадцатом выходе формируется сигна

14

0

выбора устройства, который по шине адреса поступает на вход адреса А УУМРК 43, УУП 45, УОК 46, УУПВ 47, УУПВ 48 и УУТК 49, но воспринимается только УУМРК 43, так как код соответствует только этому устройству, а затем на своем выходе управления У ЭВМ 44 устанавливает сигнал Чтение который поступает на входы управления У УУМРК 43, УУП 45, УОК 46, УУПВ 47, УУПВ 48 и УУТК 49. Однако в связи с тем, что код выбора, установленный на входах адреса А УУП 45, УОК 46, УУПВ 47, УУПВ 48 и УУТК 49, ими не воспринимается, сигнал Чтение с выхода управления У воспринимается только УУМРК 43. Таким образом на входе адреса А УУМРК 43 уста- , новлен код выбора, а на входе управления У - сигнал Чтение и на входе-выходе данных Д УУМРК 43 появляется код, который по шине данных Д поступает на вход-выход данных Д

0

Изобретение относится к приборостроению ,в частности, к оборудованию для монтажа выводов мощных транзисторов. Цель изобретения - повышение производительности. Устройство содержит телевизионный датчик с приводами по координатам X и Y, установленный на станине и расположенный в позиции распознавания. Два устройства присоединения выводов с приводами по координатам X, Y и Z установлены в первой и второй позициях сварки. В автомат входят также устройство транспортирования кассет с полупроводниковыми приборами, четырехпозиционный поворотный стол с приводом, устройство определения наличия выводов, механизм разбраковки кассет и блок управления. Устройство позволяет обеспечить автоматическое присоединение выводов как в режиме автоматического модуля с увеличенной емкостью накопителя, так и в режиме гибкой производственной линии при стыковке с автоматической транспортной системой. Производительность на операции присоединения выводов повышается в 2,5-3 раза. 8 з.п.ф-лы, 11 ил.

выключения электромагнита 29, подпру- 25 ЭВМ 44..

жиненная салазка увлекает ловитель ЭВМ 44 считывает этот код с вхо42 из кассеты вверх, привод 26 по да-выхода данных Д УУМРК 43 и на

сигналу через первый выход БУ 24 возвращает каретку 27 в исходное положение .

На. десятом выходе БУ 24 формируется сигнал перемещения накопителя 3 на шаг расположения кассет в нем„ Далее цикл повторяется.

В случае, если кассета 4 с приборами 40 признана негодной, на первом выходе формируется сигнал включения шагового привода 26 однокоординатного стола 25 в направлении, противоположном направлению перемещения годных кассет, и каретка 27 перемещается и протаскивает забракованную кассету 4 с механизма 11 фиксации по опорной площадке 18 на лоток 7 (фиг. 1). На тринадцатом выходе БУ 24 формируется сигнал выключения электромагнита 29, и подпружиненная салазка 31 выводит ловитель 42 из кассеты вверх, а привод 26 однокоор- динатного стола 25 по сигналу с первого выхода БУ возвращает каретку 27 в исходное положение.

Блок управления работает следующим образом. На первый вход БУ 24

40

своем адресном выходе А устанавливает код выбора, соответствующий УУТК

30 49, который поступает на адресный вход А УУТК 49, а на входе-выходе данных Д устанавливает код включения электромагнита выталкивателя 5, кото рый по шине Д поступает на вход-вы25 ход данных Д УУТК 49. С выхода управления У с ЭВМ 44 по шине управления У сигнал.Запись поступает на вход управления У УУТК 49.

При наличии всех трех сигналов, на его входах УУТК 49 формирует импульсный сигнал на втором выходе .УУТК 49, который с одиннадцатого выхода БУ 24 включает электромагнит выталкивателя 5 (фиг. 1), который выталкивает кассету 4 и отключается. ЭВМ 44 (фиг. 4) по шине адреса А, шине данных Д и шине управления У на входе адреса А, данных Д и управления У УУМРК 43 подает коды и при их наличии УУМРК 4.3 формирует на своем втором выходе сигнал, который с тринадцатого выхода БУ 24 включает электромагнит 29, опускающий механизм 32 захвата кассет. Затем ЭВМ

45

50

(фиг. 4),который является первым вхо- „ 44 по шинам адреса А, данных Д и

дом УУМРК 43, поступает импульс внешнего запуска.

ЭВМ 44 в начале работы на своем адресном выходе А устанавливает код

управления У на входы адреса А, да ных Д и управления У УУМРК 43 пода ет коды и при их наличии УУМРК 43 своем первом выходе формирует сигн

0

своем адресном выходе А устанавливает код выбора, соответствующий УУТК

0 49, который поступает на адресный вход А УУТК 49, а на входе-выходе данных Д устанавливает код включения электромагнита выталкивателя 5, который по шине Д поступает на вход-вы5 ход данных Д УУТК 49. С выхода управления У с ЭВМ 44 по шине управления У сигнал.Запись поступает на вход управления У УУТК 49.

При наличии всех трех сигналов, на его входах УУТК 49 формирует импульсный сигнал на втором выходе .УУТК 49, который с одиннадцатого выхода БУ 24 включает электромагнит выталкивателя 5 (фиг. 1), который выталкивает кассету 4 и отключается. ЭВМ 44 (фиг. 4) по шине адреса А, шине данных Д и шине управления У на входе адреса А, данных Д и управления У УУМРК 43 подает коды и при их наличии УУМРК 4.3 формирует на своем втором выходе сигнал, который с тринадцатого выхода БУ 24 включает электромагнит 29, опускающий механизм 32 захвата кассет. Затем ЭВМ

5

0

управления У на входы адреса А, данных Д и управления У УУМРК 43 пода- ет коды и при их наличии УУМРК 43 на своем первом выходе формирует сигнал,

1514

который с первого выхода БУ 24 поступает на шаговый привод 26 однокоор- динатного стола 25 и включает его.

По отработке шаговым приводом 26 заданного количества шагов УУМРК 43 на своем первом выходе (первый выход БУ 24) формирует сигнал остановки привода 26 однокоординатного стола 25„ Таким образом, кассета 4 поступает на позицию I (фиг. 2) четырехпози ционного поворотного стола 8, находящуюся в позиции загрузки-выгрузки А, и фиксируется. Затем установкой кодов на входах адреса А, данных Д и управления У УУМРК 43 на его втором выходе (тринадцатый выход БУ 24) формирует сигнал выключения электромагнита 29 и ЭВМ 44 повторно устана7 вливает коды на входы адреса А, данных Д и управления У УУМРК 43, которое формирует на своем первом выходе (первый выход БУ 24) синал на возврат однокоординатного стола 25 в исходное положение.

По окончании отработки однакоор- динатного стола 25 в исходное положение ЭВМ 44 на адресном выходе А, входе-выходе Д и на выходе управления У устанавливает коды, которые по шине адреса А, данных Д и управления У поступают на входы адреса А данных Д и управления У УУТК 49, и при их наличии УУТК.49 формирует на своем третьем выходе (двенадцатый выход БУ 24) сигнал, который поступает на привод 10 четырехпозиционного поворотного стола 8 и запускает его. По отработке приводом 10 поворотно

го стола 8 заданного количества шагов до координат контактных площадок крисна поворот на 90 УУТК 49 на третьем выходе (двенадцатый выход БУ 24)фор- мирует сигнал остановки привода 10. Таким образом, позиция I (фиг.2)

таллов ЭВМ 44 по шинам А, Д и У пода ет команды на соответствующие входы УУТК 49, которое со своего первого выхода (десятый выход БУ 24) формиру

стола 8 попадает на позицию распозна- дд ет сигнал включения привода перемещевания Б для определения координат контактных площадок кристалла, позиция II - в позицию первой сварки В, позиция III - в позицию второй сварки Г, а позиция IV - в позицию загрузки-выгрузки А. После остановки привода 10 ЭВМ 44 на своих выходах А, Д и У устанавливает коды, которые по шинам А, Д и У поступают на входы А, Д и У УУП 45, которое на своих первом и втором выходах (второй и третий выходы БУ 24 соответственно) формирует сигналы на включение приводов х и у перемещения ТВ-датчика 21. По50

55

ния накопителя 3 на шаг расположения в нем кассет и отключается. Затем - ЭВМ 44 по шинам А, Д и У подает команду на соответствующие входы УУТК 49, которое с третьего выхода (двенадцатый выход БУ 24) производит импульсное включение электромагнита выталкивателя 5, который выталкивает следующую кассету из накопителя 3 на лоток 6 и отключается. После подачи очередной кассеты из накопителя 3 ЭВМ 44 дает команды по шинам А, Д и У УУМРК 43, которое с второго выхода (тринадцатый выход БУ 24) пода0

5

871

0

5

0

5

16

слё отработки заданного количества шагов приводами х и у УУП 45 на своих первом и втором выходах (второй и третий выходы БУ 24) формирует сигнал остановки приводов х и у ТВ- датчика 21 .

После остановки приводов х и у ТВ-датчика 21 ЭВМ 44 на своих выходах А, Д и У устанавливает коды, которые по шинам А, Д и У поступают на соответствующие входы УОК 46. ТВ-датчик 21 считывает информацию о расположении контактных площадок первого кристалла и подает сигналы, которые поступают на второй и четвертый входы БУ 24 (первый и второй входы УОК 46).

УОК 46 обрабатывает поступившие от ТВ-датчика 21 сигналы, которые соответствуют координатам контактных площадок кристалла, и с выхода Д по шине данных передает на вход Д ЭВМ 44, которая их запоминает. После этого по команде с ЭВМ 44 УУП 45 с первого и второго выходов (второй и третий выходы БУ 24)запускает приводы х и у ТВ-датчика 21 для перемещения на следующий кристалл. ТВ-датчик 21 считывает информацию о расположении контактных площадок кристалла, которая поступает на второй и четвертый входы БУ 24, и УОК 46 передает эту информацию о координатах контактных площадок в ЭВМ 44 для запоминания.

Этот процесс повторяется столько раз, сколько кристаллов находится в кассете (в данном случае десять кристаллов) . Одновременно с определением

координат контактных площадок кристаллов ЭВМ 44 по шинам А, Д и У подает команды на соответствующие входы УУТК 49, которое со своего первого выхода (десятый выход БУ 24) формирует сигнал включения привода перемеще

ния накопителя 3 на шаг расположения в нем кассет и отключается. Затем - ЭВМ 44 по шинам А, Д и У подает команду на соответствующие входы УУТК 49, которое с третьего выхода (двенадцатый выход БУ 24) производит импульсное включение электромагнита выталкивателя 5, который выталкивает следующую кассету из накопителя 3 на лоток 6 и отключается. После подачи очередной кассеты из накопителя 3 ЭВМ 44 дает команды по шинам А, Д и У УУМРК 43, которое с второго выхода (тринадцатый выход БУ 24) пода17

ет команду на включение электромагнита 29, который опускает механизм 32 захвата кассет. После захвата кассеты УУМРК 43 по команде с ЭВМ 44 с первого выхода (первый выход БУ 24 подает команду на привод 26 однокоор динатного стола 25 и включает его. После отработки шаговым приводом 26 заданного количества шагов одно- координатный стол 25 останавливается, электромагнит 29 выключается и поднимает механизм 32 захвата кассет, а однокоординатный стол 25 возвращается в исходное положение. Таким образом, кассета 4 поступает на позицию IV четырехпозиционного поворотного стола 8 (фиг. 2),нахо- /дящуюся в позиции загрузки-выгрузки А, и фиксируется. Затем по команде с ЭВМ 44 УУТК 49 со своего третьего выхода (двенадцатый выход БУ 24) подает сигнал включения привода 10 четырехпозиционного поворотного стола 8 и поворачивает его еще раз на

&ггЛллф

ТВ-датчик в позиции распознавания Б считывает информацию о расположении контактных площадок всех кристаллов в кассете, а ЭВМ 44 запоминает их.

Таким образом, процесс загрузки, кассет, определения координат контактных площадок кристалла повторяется для всех позиций I, II, III, IV четырехпозиционного координатного стола 8 (фиг. 2).и на позицию первой сварки В попадает позиция I

) - 10

15

20

25

30

35

40

5

50

55

18

с кассетой 4 стола 8. Одновременно с загрузкой кассет в позиции А и определением координат контактных площадок кристалла в позиции Б ЭВМ 44 дает команды по шинам адреса А, данных Д и управления У, поступающие на вход адреса А, данных Д и управления У УУПВ 47, которое на своих первом - третьем выходах (четвертый - шестой выходы БУ 24) формирует сигналы на включение шаговых приводов х, у и z устройства 22 присоединения.

После присоединения первого выхо- . да первого кристалла ЭВМ 44, вновь дает команды по шинам А, Д и У на соответствующие входы УУПВ 47,которое с первого - третьего выходов (четвертый - шестой выходы БУ 24) формирует сигналы на включение шаговых приводов х, у и z для перемещения на следующий кристалл и присоединения первых выводов. Этот процесс повторяется столько раз, сколько кристаллов находится на кассете (в данном случае десять).

После присоединения первых выводов на позиции I стол 8 (фиг. 2)- в позиции первой сварки В, определения координат контактных площадок позиции IV - в позиции распознавания Б, загрузки позиции III - в позиции загрузки-выгрузки А. По команде с ЭВМ 44 УУТК 49 со своего третьего выхода (двенадцатый выход БУ 24) формирует сигнал включения привода 10 четырехпозиционного поворотного стола 8 поворачивает его еще раз на 90Р. После отработки приводом 10 заданного количества шагов он. отключается . Одновременно по команде с ЭВМ .УУП 45 на первом и втором выходах (второй и третий выходы БУ 24) и УУПВ 47 на первом - третьем выходах (четвертый - шестой выходы БУ 24) формирует сигналы включен, т, поступающие на приводы х и у телевизионного датчика 21 и приводы х, у и z устройства 22 присоединения выводов и возвращают их в исходное положение.

Таким образом, позиция I. стола 8 (фиг. 2) с кассетой попадает на позицию второй сварки Г, позиция .IV с кассетой - на позицию первой сварки В, позиция III с кассетой - на позицию распознавания Б, а позиция II - на позицию загрузки-выгрузки А.

ЭВМ 44 дает команды по шинам адреса А, данных Д и управления У, поступающие на входы адреса А, данных Д и управления У УУПВ 48, которое на своих первом - третьем выходах (седьмой - девятый выходы БУ 24) формирует сигналы на включение шаговых приводов х, у и z устройства 23 присоединения выводов.

После присоединения второго вывода первого кристалла ЭВМ 44 вновь дает команды по шинам А, Д и У на соответствующие входы УУПВ 48, которое с первого - третьего выходов (седьмой - девятый выходы БУ 24) формирует сигналы на включение шаговых приводов х, у и z для перемещения на следующий кристал и присоединения вторых выводов. Одновременно происходит включение- перемещения накопителя 3 на шаг расположения кассет в нем, включение электромагнита 5 (позиция загрузки А) который выталкивает кассету 4 из накопителя 3 на лоток 6 и отключается, затем включается электромагнит 29, который опускает механизм 32 захвата, и включается привод 26 од- нокоординатного стола 25.

ТВ-датчик на позиции распознавания Б считывает информацию о распо- ложении контактных площадок всех кристаллов в кассете, а ЭВМ 44 запоминает их. На позиции первой сварки В роисходит присоединение первых выводов кристаллов. По команде с ЭВМ

44УУТК 49 со своего третьего выхода (двенадцатый выход БУ 24) формирует сигнал включения привода 1Ј) четы- рехпозициоиного поворотного стола 8

и поворачивает его еще раз на 90°. После отработки приводом 10 заданного количества шагов он отключается Одновременно по команде с ЭВМ 44 УУП

45на первом и втором выходах (второй и третий выходы БУ 24), УУПВ 47 на первом - третьем выходах (четвертый - шестой выходы БУ 24) и УУПВ 48

на первом - третьем выходах (седьмой девятый выходы .БУ 24) формируют сигналы включения, поступающие на приводы х и у телевизионного датчика 21, приводы х, у и z устройств - 22 и 23 присоединения выводов и возвращают их в исходное положение.

Позиция Т (фиг. 2) с кассетой стола 8 находится на позиции загрузки-выгрузки А, IV позиция с кассетой на позиции второй сварки Г, позиция III с кассетой - на позиции первой

сварки В, а позиция II с кассетой - на позиции распознавания Б.

Приборы 40 на пбзиции I,поступавшие на позицию загрузки-выгрузки А, в кассете 4 контролируются на наличие присоединенных выводов. Для этого ЭВМ 44 на выходе адреса А, входе- выходе данных Д и на выходе управления У устанавливает коды, поступающие по шинам адреса А, данных Д и управления У на входы адреса А, данных Д и управления У УУКРК 43, которое на своем третьем выходе (четырнадцатый выход БУ 24) формирует сигнал включения электромагнита 28 механизма 19 разбраковки кассет, опускающего устройство 20 определения наличия выводов. Далее ТЕМ 44 по шинам А, Д и У подают команду на соответствующие входы УУМРК 43, которое на своем первом выходе (первый выход БУ 24) Нормирует сигнал включения шагового привода 26 однокоор- динатного стола 25 и каретка 27 перемещается вдоль кассеты 4 с приборами.

ЭВМ 44 на выходе адреса А и на выходе управления У устанавливает коды, которые по шинам адреса А и управления У поступают на входы адреса А и управления У УУМРК 43.

При качественном присоединении выводов на второй вход БУ 24 (второй вход УУМРК 43)поступают сигналы о наличии выводов, которые появляются на входе-выходе Д УУМРК 43 и далее по шине данных Д поступают.на вход-выхо данных Д ЭВМ 44, где производится подсчет количества импульсов, поступающих от устройства определения -наличия вывода, т.е. замыкание электроконтактов 38 и 39, расположенных на упругих элементах 33 и 34, и сравнение с заданным.

Если число импульсов от устройства определения налич ия перемычек равно заданному, то ЭВМ 44 по шинам А, Д и У подает команду на соответствующие входы А, Д и У УУМРК 43, которое на своих третьем и втором выходах (четырнадцатый и тринадцатый выходы БУ 24) формирует сигналы выключения электромагнита 28, который поднимает устройство 20 определения наличия выводов, включения электромагнита 29, который вводит ловитель 42 в паз кассеты 4. Затем по команде с ЭВМ 44 на первом выходе УУМРК 43

(первый выход БУ 24) формирует сигна включения шагового привода 26 одно- координатного стола 25, который протаскивает кассету 4 с приборами 40 в накопитель 3, и потом его выключает. По команде с ЭВМ 44 УУМРК 43 на своем втором выходе (тринадцатый выход БУ 24) формирует сигнал выключения электромагнита 29, а на своем первом выходе (первый выход БУ 24) формирует сигнал включения привода 26 однокоординатного стола 25, который возвращается в исходное положение. По команде с ЭВМ 44 УУТК 49 на своем первом выходе (десятый выход БУ 24) формирует сигнал включения привода накопителя 3,, который перемещает накопитель на шаг и выключается

Если число импульсов от устройств определения перемычек меньше заданного, то по команде с ЭВМ 44 на своем втором выходе (тринадцатый выход БУ 24) УУМРК 43 фориирует сигнал включения электромагнита 29, а на своем первом выходе (первый выход БУ 24) формирует сигнал включения шагового привода 26 однокоординатного стола 25, который протаскивает кассету на лоток 7 выгрузки. Потом на втором выходе УУМРК 43 (тринадцатый выход БУ 24) формируется сигнал выключения электромагнита 29, а однокоор- динатный стол 25 по сигналу с первог

выхода УУМРК 43 (первый выход БУ 24)

i

возвращается в исходное положение.

Одновременно с протаскиванием забракованной кассеты на лоток 7 ЭВМ 44 по шинам А, Д и У подает команды на соответствующие входы УУТК 49, которое со своего первого выхода (десятый выход БУ 24) формирует сигнал включения привода перемещения накопителя 3 на шаг расположения в нем кассет и отключается.

Перед началом работы УУМРК 43 присваивается код, который выбирается на программаторе 51. От ЭВМ 44 по шине адреса А на входы А устройства 52 сравнения и дешифратора 53 поступает код выбора УУМРК 43. По шине данных Д на вход данных В формирователя 50 поступает код отработки привода. По шине управления У поступает сигнал Запись на вход с дешифратора 53 или сигнал Чтение на вход УВ формирователя 50.

При поступлении на вход А устройства 52 сравнения кода выбора уст22

0

0

5

0

ройство 52 сравнения сравнивает код, поступивший с ЭВМ 44, с кодом, установленным на программаторе 51, и при их равенстве с выхода схемы 52 сравнения на вход ВК формирователя 50 подается сигнал логического О. На вход УВ формирователя 50 от ЭВМ 44 подается сигнал логической 1. При наличии на входе УВ формирователя 50 логической 1, а на входе ВК логического О разрешается прохождение кода отработки привода с входа В на выход С фор мирователя 50, Код 5 отработки привода с выхода С формирователя 50 по внутренней шине поступает на вход Д регистра 54 и на третий вход У1ЧД 55 однокоординатного стола.

При поступлении с ЭВМ 44 по шине А кода на вход А дешифратора 53, а по шине У на вход С сигнала записи, на одном из выходов дешифратора 53 появляется сигнал логического О, соответствующего коду на входе А дешифратора 53.

Если сигнал логического О появляется на втором выходе дешифратора 53, то он поступает на четвертый вход У1ИД 55, и код отработки привода, поступивший по внутренней шине на третий вход УШД 55, запоминается в нем.

После записи кодов отработки приводов с ЭВМ 44 по шине данных Д на вход В формирователя 50 поступает код Пуск - Реверс УЩЦ 55. Этот код с выхода С формирователя 50 поступает на вход Д регистра 54 и на третий вход УШД 55. Если сигнал логического О появляется на первом выходе дешифратора 53, то он поступает па вход С регистра 54„ Информация, поступившая на вход Д регистра 54, запоминается в нем. Информация с первого и второго выходов регистра 54 поступает на первый и второй входы УШД 55 соответственно, которое на своем первом выходе (первый выход УУМРК 43) формирует сигнал включения шагового привода 26 однокоо рдинатно- го стола 25. По отработке шаговым двигателем заданного количества шагов УШД 55 отключает двигатель и на своем втором выходе выдает сигнал конца отработки привода, который поступает на вход AJ Формирователя 50, С ЭВМ 44 по шине адреса А на вход А схемы 52 сравнения вновь поступает код вы5

0

5

0

5

бора УУМРК 43, где происходит сравнение с кодом задатчика 51.

Если с выхода схемы 52 сравнения логический О поступает на вход ВК формирователя 50, а на вход УВ формирователя 50 поступает сигнал логического О с ЭВМ 44 по шине У, то сигнал конца отработки привода, сигнал от внешней схемы запуска и сигнал от устройства 20 определения наличия выводов (контакты 38 и 39)с входа А формирователя 50 поступают на вход-выход Д и по шине данных Д эти сигналы поступают в ЭВМ 44.

Информация с третьего и четвертого выходов регистра 54 поступает на вход ключей 56 и 57 соответственно, которые формируют сигналы включения или выключения электромагнитов механизма 32 захвата кассет и устройства 20 определения наличия выводов.

По окончании отработки шагового привода 26 однокоординатного стола 25 ЭВМ 44 формирует следующие управляющие команды. Перед началом работы УУП 45 присваивается код, который набирается на программаторе 59. От ЭВМ 44 по шине адреса А на входы А устройства 60 сравнения и дешифратора 61 поступает код выбора УУП 45. По шине данных Д на вход данных В формирователя 58 поступает код отработки привода. По шине управления У поступает сигнал Запись на вход С дешифратора 61 или сигнал Чтение на вход УВ формирователя 58. При поступлении на вход А устройства 60 сравнения кода выбора устройства последнее сравнивает поступивший с ЭВМ 44 код с кодом, установленным на програм маторе 59, и при их равенстве с выхода схемы 60 сравнения на вход ВК формирователя 58 подается сигнал логического О. На вход УВ формирователя 58 от ЭВМ 44 подается сигнал логической 1. При наличии на входе УВ формирователя 58 логической 1, а на входе ВК логического О разрешается прохождение кода отработки привода с входа В на выход С формирователя 58. Код отработки привода с выхода С формирователя 58 по внутренней шине поступает на вход Д регистра 62 и на третьи входы УШД 63 и 64. При поступлении кода на вход А дешифратора 61, а на вход С сигнала записи на одном из выходов дешифратора 61 появляется сигнал ло0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

гического О, соответствующего коду на входе А дешифратора 6I.

Если сигнал логического О появляется на втором выходе дешифратора 61, то он поступает на четвертый вход УШД 63, и код отработки привода, поступивший по внутренней шине на третий вход УШД 63, запоминается в нем. Если сигнал логического О появляется на третьем выходе дешифратора 61, то он поступает на четвертый вход УШД 64, и код отработки привода, поступивший по внутренней шине на третий вход УПЩ 64, sanqMH- нается в нем. Запись кодов отработки привода производится сначала в УШД 63, а потом в УШД 64. После записи кодов отработки приводов с ЭВМ 44 по шине данных Д на вход В формирователя 58 поступает код Реверс УШД 63 и 64. Этот код с выхода С формирователя 58 поступает на вход Д регистра 62 и на третьи входы УШД 63 и 64. Если сигнал логического О появляется на первом выходе дешифратора 61, то он поступает на вход С регистра 62, информация, поступившая на вход Д регистра 62, запоминается в нем. Информация с первого - четвертого выходов регистра 62 поступает на первый и второй входы УШД 63 и 65 соответственно, которые на своем первом выходе (первый и второй выходы УУП) формируют сигналы включения шаговых приводов по координатам х и у ТВ-датчика 21. После отработки шаговыми двигателями заданного количества шагов УШД 63 и 64 отключают двигатели и на своих вторых выходах выдают сигналы конца отработки приводов, которые поступают на вход А формирователя 58. С ЭВМ 44 по шине адреса А на вход А схемы 60 сравнения вновь поступает код выбора УУП, где сравнивается с кодом задатчика 59. С выхода схемы 60 сравнения логический О поступает на вход ВК формирователя 58, на вход УВ которого с ЭВМ 44 поступает сигнал логического О, и сигналы конца отработки приводов с входа А формирователя 58 поступают на вход- выход Д и по шине данных Д поступают в ЭВМ 44, которая вырабатывает следующие управляющие команды.

Устройство управления присоединением выводов работает следующим образом. Перед началом работы УУПВ 47

25148

и 48 присваивается код, который набирается на программаторе 66. От ЭВМ 44 по шине адреса А на входы А устройства 67 сравнения и дешифратора 68 поступает код выбора УУПВ 47 или УУПВ 48. По шине данных Д на вход данных В формирователя 65 поступает код отработки привода. По шине управления У поступает сигнал Запись на вход С дешифратора 68 или сигнал Чтение на вход УВ формирователя 65. При поступлении на вход А устройства 67 сравнения кода выбора устройства последнее сравнивает поступивший код с ЭВМ 44 с кодом, установленным на программаторе 66, и при их равенстве с выхода схемы 67 сравнения на вход ВК формирователя 65 подается сигнал логического О. После записи кодов отработки приводов с ЭВМ 44 по шине данных Д на вход В формирователя 65 поступает код Пуск - Реверс УШД 70,

71и 72. Этот код с выхода С формирователя 65 по внутренней шине посту- пает на вход Д регистра 69 и на третьи входы УШД 70, 71 и 72. По шине адреса А на вход А дешифратора 68 поступает код выбора регистра 69, на

вход С сигнал записи и на первом его выходе появляется сигнал логического О, который поступает на вход С регистра 69. Информация, поступившая на вход Д регистра 69, запоминается в нем. Информация с пер.вого и второго, третьего и четвертого, пятого и шестого выходов регистра 69 поступает на первый и второй входы УШД 70, 71 и

72соответственно, которые на своем первом выходе (первый - третий выхо- ды УУПВ 47 и 48) формируют сигналы включения шаговых приводов по координатам х, у и z устройств 22 и 23 присоединения выводов соответственно.

По отработке шаговыми двигателями заданного количества шагов УШД 70, 71 и 72 отключают двигатели и на своем втором выходе выдают сигналы конца отработки приводов. Эти сигналы поступают на вход А формирователя 65.

С ЭВМ 44 по шине адрзса А на вход А схемы 67 сравнения вновь поступает код выбора УУПВ 47 или УУПВ 48, где сравнивается с кодом задатчика 66. Если с выхода схемы 67 сравнения на вход ВК формирователя 65 поступит логический О и на вход УВ с ЭВМ 44

Q 0

5

0

Q

с

0

126

поступит также логический О, то сигналы конца отработки приводов с х входа А формирователя 65 поступят на вход-выход Д и по шине данных Д в ЭВМ 44, которая, проанализировав эти сигналы, вырабатывает следующие управляющие команды.

Включение шаговых двигателей х, у и z устройств 22 и 23 присоединения выводов может быть одновременным или последовательным.

На вход УВ формирователя 65 от ЭВМ подается сигнал логической 1. При наличии на входе УВ формирователя 65 логической 1, а на входе ВК логического О разрешается прохождение кода отработки привода с входа В на выход С формирователя 65„ Код отработки привода с выхода С формирователя 65 по внутренней шине поступает на вход Д регистра 69 и на третьи входы УШД 70, 71 и 72. При поступлении кода на вход А дешифратора 68, а на вход С сигнала записи на одном из выходов дешифратора 68 появляется сигнал логического О, соответствующего коду на входе А дешифратора 68. Если сигнал логического О появляется на втором выходе дешифратора 68, то он поступает на четвертый вход УШД 70, и код отработки привода, поступивший по внутренней шине на третий вход УШД 70, запоминается в нем. Если сигнал логического О появляется на третьем выходе дешифратора 68, то он поступает на четвертый вход УШД 71, и код отработки привода, поступивший по внутренней шине на третий вход УШД 71, запоминается в нем. Если сигнал логического О появляется на четвертом выходе дешифратора 68, то он поступает на четвертый вход УШД 72 и код отработки привода, поступивший по внутренней шине на третий вход УШД 72, запоминается в нем.

Запись кодов отработки привода производится сначала в У1ЧД 70, затем в УШД 71 и УШД 72.

УУТК 49 работает следующим образом. Перед началом -работы УУТК 49 присваивается код, который набирается на программаторе 74. От ЭВМ 44 по шине адреса А на вход А устройства 75 сравнения поступает код выбора УУТК 49. По шине данных Д на вход данных В формирователя 73 поступает код отработки привода. По шине управления У поступает сигнал Запись на вход С дешифратора 76 или сигнал Чтение на вход УВ формирователя 73, При поступлении на вход А устройства 75 сравнения кода выбора последнее сравнивает поступивший с ЭВМ 44 код с кодом, установленным на программаторе 74, и при их равенстве с выхода схемы 75 сравнения (фиг. 9) на вход ВК формирователя 73 подается сигнал логического О,

На вход УВ формирователя 73 от ЭВМ 44 подается сигнал логической

да В на выход С формирователя 73. Код отработки привода с выхода С фор- мирователя 73 по внутренне шине поступает на вход Д регистра 77 и на третьи входы УШД 78 привода накопителя 3 и УШД 79 привода 10 поворотного стола 8. При поступлении кода выбора на вход А дешифратора 76, а на его вход С сигнала записи на одном из выходов дешифратора 76 появляется сигнал логического О, соответствующего коду на входе А дешифратора 76.

Если сигнал логического О появляется на втором выходе дешифратора 76, то он поступает на четвертый вход УШД 78 привода накопителя 3, и код отработки привода, поступивший по внутренней шине на третий вход УШД V78, запоминается в нем. Если сигнал логического О появляется на третьем выходе дешифратора 76, то он поступает на четвер.тый вход УШД 79, и код отработки привода, поступивший по внутренней шине на третий вход УШД 79, запоминается в нем. Запись кодов отработки привода в УШД 78 накопителя 3 и привода 10 УШД 79 поворотного стола 8 производится в любой последовательности .

После записи кодов отработки приводов с ЭВМ 44 по шине данных Д на вход В формирователя 65 поступает код Пуск - Реверс привода накопителя 3 и привода 10 поворотного стола 8. Этот код с выхода С формирователя 73 поступает на вход Д регистра 77 и на третьи входы УШД 78 и 79. Если по шине адреса А на вход А дешифратора 76 поступает код выбора регистра 77, а на вход С сигнал записи, то на его первом выходе появляется

сигнал логического О, который поступает на вход С регистра 77, запоминается в нем. Информация с первого и второго, третьего и четвертого выходов регистра 77 поступает на первый и второй входы УЩД 78 и 79 соответственно, которые на своем первом выходе (первый и третий выходы УУТК 9) формируют сигналы включения ша-; говых приводов накопителя 3 и поворотного стола 8. Информация с пятого выхода регистра 77 поступает на вход ключа 80, которьй формирует

0

0

ного количества шагов УШД 78 накопителя 3 и УШД 79 поворотного стола 8 отключают двигатели и на своих вторых выходах формируют сигналы конца отработки приводов, которые поступают на вход А формирователя 73. С ЭВМ

5 44 по шине адреса. А на вход А схемы 75 сравнения вновь поступает код выбора УУТК 49, где сравнивается с кодом задатчика 74.

Если с выхода схемы 75 сравнения логический О поступает на вход ВК формирователя 73, а на вход УВ с ЭВМ 44 поступает сигнал логоческого О, то сигналы конца отработки приводов с входа А формирователя 73 поступают на вход-выход Д и по шине данных Д поступают в ЭВМ 44. Включение шаговых двигателей накопителя 3 и поворотного стола 8 может быть в любой последовательности,,

Устройство определения координат работает следующим образом Перед началом работы УОК 6 (фиг. 4) присваивается код, которьй набирается на программаторе 90. От ЭВМ 44 по ши5 не адреса А на входы А устройства 91 сравнения и дешифратора 93 поступает код выбора УОК 46. По шине данных Д на вход данных В формирователей 88 и 89 поступает код запрета первого формирователя 88. По шине управления У поступает сигнал Запись на вход С дешифратора 93 или сигнал Чтение на вход УВ формирователей 88 и 89. Код, поступивший на схему 91 сравнения сравнивается с кодом от задатчика 90 и при их равенстве с выхода схемы 91 сравнения на вход ВК второго формирователя 89 подается сигнал логического О. На вход УВ формиро5

0

0

5

вателей 88 и 89 от ЭВМ 44 подается сигнал логической 1. При наличии на входе УВ формирователя 89 логической 1, а на входе ВК логического О разрешается прохождение кода запрета первого формирователя 88 с входа В на выход С формирователя 89. Код запрета первого формирователя 88 по внутренней шине поступает на вход Д регистров 97 и 98. Код, поступивший на вход А дешифратора 93, дешифрируется и при поступлении на вход С сигнала записи на первом выходе дешифратора 93 появляется сигнал логического О, который поступает на вход С первого регистра 97. Происходит запись кода запрета первого формирователя 88 в регистр 97, с выхода которого на вход ВК первого формирователя 88 поступает запрещающий сигнал логической 1, Затем ЭВ 44 устанавливает на шине данных Д код ширины контактной площадки, а на шине адреса - код выбора устройства, который поступает на входы А схемы 91 сравнения и дешифратора 93. При поступлении на вход С дешифратора 93 сигнала записи на втором выходе дешифратора 93 устанавливается сигнал логического О, который, поступив на вход С второго регистра 98, записывает информацию с входа Д в регист 98. Затем ЭВМ 44 на входе УВ формирователей 88 и 89 устанавливает сигнал логического О и информация с входа А формирователя 89 поступает н выход В и далее по шине данных в ЭВМ.44.

Таким образом, строчные синхронизирующие импульсы (ССИ) поступают в ЭВМ 44, где они подсчитываются. Одновременно импульс ССИ зпускает генератор 94. Видеосигнал с ТВ датчика 21 поступает на первый вход элемента И 101, на второй вход которого поступают импульсы с выхода генератора 94, С выхода элемента И 101 импульсы генератора поступают на счетный вход второго счетчика 100, который является счетчиком ширины площадки. С выхода счетчика 100 код поступает на вход А схемы 92 сравнения, на вход В которой поступает код с регистра 98. При их равенстве схема 92 сравнения выдает сигнал, который поступает на вход А формирователя 89 и далее на вход В по шине данных в ЭВМ 44.

Импульсы с генератора 94 поступают на счетный вход счетчика 99, код с выхода которого поступает по шине на вход А формирователя 88 и далее на вход В по шине данных Д вводится в ЭВМ 44 по сигналу с выхода схемы 92 сравнения и является координатой х контактной площадки. Ввод кода счетQ чика 99 производится через вход А формирователя 88 при наличии на его входе ВК разрешающего сигнала логического О, поступающего с выхода регистра 97, и сигнала Чтение на

5 входе УВ формирователя 88.

Импульсы ССИ, поступающие э ЭВМ 44, подсчитываются и являются координатой у контактной площадки. Сброс счетчика 99 производится от сигнала

0 ССИ, который поступает на МВЖ 95, с выхода которого сигнал сброса поступает на R-вход счетчика 99. По окончании видеоимпульса МВЖ 96 формирует сигнал сброса, который с выхо5 да МВЖ 96 поступает на R-вход счетчика 100.

Устройство управления двигателем работает следующим образом. На третий вход УШД, который является вто0 рым входом вычитающего счетчика 87, по шине поступает код величины отработки шагового двигателя приводов, который записывается в вычитающий счетчик 87 сигналом записи, посту5 пающим на четвертый вход УШД, который является третьим входом счетчика 87. В зависимости от направления перемещения на первый вход УШД подается логический О или логическая 1,0 На второй вход УШД, который является R-входом триггера 81,- поступает логический О, который устанавливает на выходе Т-триггера 81 состояние логической 1, которая поступает на

5 управляющий вход генератора 85. Генератор 85 начинает генерировать импульсы для работы коммутатора 86 фаз и счетчика 87 импульсов. Коммутатор 86 фаз начинает коммутировать свои выходы в последовательности 12-23- 34-41-12... либо в последовательности 41-34-23-12-41... в зависимости от состояния сигнала на первом входе УШД.

5 Импульсы выхода управляемого- генератора 85 поступают на вычитающий вход (первый вход) вычитающего счетчика 87. В вычитающем счетчике 87 происходит вычитание импульсов, по0

ступающих с генератора 85. Когда со счетчика 87 вычтется последний импульс с его выхода, на S-вход Т-триггера 81 поступит импульс отридатель- ной полярности, который установит на его выходе логический О и остановит тем самым работу генератора 85 и счетчика 87. Работа счетчика 87 и коммутатора 86 фаз прекращается. УГОД отработало перемещение заданной координаты.

Использование предлагаемого автомата в производстве полупроводниковых приборов позволяет увеличить произ- водительность присоединения выводов.

Создание автомата для присоединения проволочных выводов в полупроводниковых приборах по предлагаемому изобретению позволяет обеспечить ав- тематическое присоединение выводов как в режиме автоматического модуля с увеличенной емкостью накопителей, так и в режиме гибкой производственной линии при стыковке с автомати- ческой транспортной системой. Производительность на операции присоединения выводов повышается в 2,5-3 раза.

Формула изобретения

1„ Автомат для присоединения проволочных выводов полупроводниковы приборов, содержащий станину, телевизионный датчик с приводами по коорди- натам х, у, установленный на станине и расположенный в позиции распознавания, два устройства присоединения выводов с приводами по координатам х, у, z, установленные в первой и второй позициях сварки, устройство транспортирования кассет с полупроводниковыми приборами, состоящее из накопителя, выталкивателя, лотков перегрузки и выгрузки кассет и четы- рехпозиционного поворотного стола с приводом, несущего механизмы фиксации кассет на каждой его позиции,устройство определения наличия выводов и блока управления, первый вход ко торого подключен к внешней схеме запуска автомата, второй вход подключен к телевизионному датчику, третий вход подключен к устройствам определения наличия выводов, а второй и третий выходы блока управления подключены к приводам по координатам х, у телевизионного датчика соответственно, четвертый, пятый, шестой,

седьмой, восьмой, девятый выходы подключены к приводам по координатам х, у, z двух устройств присоединения выводов соответственно,десятый,одиннадцатый и двенадцатый выходы подключены к накопителю, выталкивателю и приводу четырехпозиционного поворотного стола устройства транспортирования кассет соответственно, о т- личающийся тем, что, с целью повышения производительности, он содержит механизм разбраковки кассет по наличию брака, подключенный к первому выходу блока управления и выполненный в виде установленного на устройством транспортирования кассет однокоординатного стола, на подвижной каретке которого закреплены с возможностью перемещения перпендикулярно перемещению однокоординатного стола две салазки, на одной из которых установлен механизм захвата кассет, а на другой - устройство определения наличия выводов, причем поворотный стол на каждой позиции содержит опорные площадки, сопрягающие механизм фиксации кассет с лотками перегрузки и выгрузки кассет соос- но.

и к входам управления У устройства управления механизмом разбраковки

кассет, устройства управления приво- дами, устройства определения координат, двум устройствам управления присоединением выводов и устройству управления транспортированием кассет при этом первый вход устройства управления механизмом разбраковки кассет является первым входом блока управления, второй его вход является третьим входом блока управления, первый выход устройства управления механизмом разбраковки кассет является первым выходом блока управления, а второй и третий выходы его являются тринадцатым и четырнадцатым выходами блока управления, первый и второй выходы устройства управления приводами являются вторым и третьим выходами блока управления, первый и второй входы устройства определения координат являются вторым и четвертым входами блока управления, первый, второй и третий выходы первого и второго устройств управления присоединением выводов являются четвертым, пятым, шестым, седьмым, восьмым и девятым выходами блока управления соответственно, первый, второй и третий выходы устройства управления транспортированием кассет являются десятым, одиннадцатым и двенадцатым выходами блока управления.

5

0

5

0

5

0

5

0

5

мирователя являются первым и вторым входами устройства управления механизмом разбраковки кассет, вход А3 формирователя подключен к второму выходу схемы управления шаговым двигателем, выход С формирователя подключен посредством шины к входу Д регистра и к третьему входу схемы управления шаговым двигателем, первый и второй входы которого подключены к первому и второму выходам регистра, первый выход схемы управления шаговым двигателем является первым выходом устройства управления механизмом разбраковки кассет,третий и четвертый выходы регистра подключены к входам двух ключей, выходы которых являются вторым и третьим выходами устройства управления механизмом разбраковки кассет.

6, Автомат по п. 3, отличающийся тем, что устройство определения координат содержит первый и второй двунаправленные шинные фор- мирователи, задатчик, первую и вторую схемы сравнения, дешифратор, генератор, первый и второй ждущие мультивибраторы, первый и второй регистры, первый и второй счетчики, элемент И, причем первый вход элемента И является первым входом устройства определения координат и подключен к входу второго ждущего мультивибратора, вход генератора является вторым вхо- дом устройства определения координат и подключен к входу первого ждущего мультивибратора и к входу А второго формирователя, вход А7 которого подключен к выходу второй схемы срав нения, объединенные входы В первого и второго формирователей, объединенные вход управления вводом УВ первого и второго формирователей и вход С дешифратора, объединенные входы А пер- вой схемы сравнения и дешифратора являются входом-выходом Д (шина данных) входом У (шина управления) и входом А (шина адреса) соответственно устройства определения координат, вход В первой схемы сравнения лодключен к задатчику, а выход - к входу выбора кристалла ВК второго формирователя, выход С которого посредством шины подключен к входу Д первого и второ- го регистров, вход С которых подключен к первому и второму выходам дешифратора соответственно, выход первого регистра подключен к входу ВК первого формирователя, а выход вто- рого регистра посредством шины подключен к входу В второй схемы сравнения, выход которой подключен к входу Аа второго формирователя, а вход А второй схемы сравнения подключен по шине к выходу второго счетчика R, вход второго счетчика подключен к выходу второго ждущего мультивибратора, а вход Т - к выходу элемента И, второй вход которого подключен к вы- ходу генератора и к входу Т первого ( счетчика, R-вход которого подключен к выходу первого ждущего мультивибратора, а выход его подключен посредством шины к входу А первого формирователя ,

и z соответственно, вход В схемы сравнения подключен к задатчику, а выход - к входу выбора кристалла ВК формирователя, входы А формирователя подключены к вторым выходам схем управления шаговым двигателпм по координатам х, у и z соответственно, выход С формирователя посредством шины подключен к входу Д регистра и к третьим входам схем управления шаговым двигателем по координатам.х, у и z соответственно, первые и вторые входы которых подключены к первому и второму, третьему и четвертому, пятому и шестому выходам регистра соответственно, первые выходы схем управления шаговым двигателем по координатам х, у и z являются соответственно первым, вторым и третьим выходами устройства управления присоединением выводов.

«S,

00 -4

t

гча

5

-(

L

/ ч

I / I

I

Й

i

I

Cxj

S

I

S

тфтя

LJ

/ vc

/

«41

I

I

/

I