Захватное устройство Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

N

IS

Фиг. 2

з153

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано в погруэочно-разгрузочных, подъемно транспортных и других технологических операциях с длинномерными предметами в различных производствах.

Целью изобретения является улуч- шение эксплуатационных характеристик путем увеличения точности позиционирования предметов.

На фиг. 1 представлено устройство, общий вид; на фиг. 2 -вид А на фиг.1; на фиг. 3 - вид В на фиг. 1; на фиг, k - схема захвата длинномерного предмета со ступенчатой боковой поверхностью.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении электромагнит 9 включены и притянуты друг к другу, пружина 8 максимально растянута, вилки 1 под действием электромагнитов 9 повернуты так, что их плоскости перпендикулярны продольной оси симметрии 5 предмета 2. При отключении электромагнитов У вилки 1 поворачиваются под действием пружины 8 в противоположных направлениях, предмет 2 проскальзывает по внутренним поверхностям вилок 1 до тех пор, пока его ось 5 не пройдет через центры 10 симметрии вилок 1. Таким образом, ось 5 симметрии предмета 2 занимает единственно возможное положение относительно корпуса

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при погрузочно-разгрузочных работах. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик путем увеличения точности позиционирования предметов. Устройство содержит захватные элементы в виде вилок 1, установленных на корпусе с возможностью поворота относительно своих взаимно параллельных осей. Поворотные вилки 1 связаны между собой упругим элементов в виде пружины 8 и выполнены в виде колец с прорезью разомкнутых с одной стороны. Размер прорези в кольцах выполнен гарантировано меньше внутреннего диаметра колец. 4 ил.

Захватное устройство содержит зах- 20 3 захватного устройства.

ватные элементы в виде укрепленных с необходимым интервалом поворотных вилок 1 для захвата предмета 2, смонтированных в корпусе 3 оси k .поворота

Использование упругой связи между, поворотными вилками и применение кольцеобразных вилок приводит к увеличению точности позиционирования деталей откоторых параллельны между собой и пер-25 носительно захватного устройства, что

пендикулярны продольной оси 5 захватываемого предмета 2. Каждая вилка 1 выполнена в форме кольца с одной стороны с прорезью, причем размер прорези в кольце выполнен гарантированно 30 меньше внутреннего диаметра кольца. Оси Ц вилок помещены во втулках 6. Поворотные вилки 1 снабжены приводом, предназначенным для разворота вилок 1 на необходимый угол.35

Захватное устройство, содержащее захватные элементы в виде поворотных вилок, установленных на корпусе с возможностью поворота относительно своих взаимно параллельных осей, и привод поворота вилок, отличающее- с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем

Привод содержит двухплечие рычаги 7, жестко соединенные с поворотными вилками 1 и связанные между собой элементом в виде пружины 8, служащей для 40увеличения точности позиционирования поворота вилок 1 с целью захвата пред-предметов, оно снабжено упругим эле- мета 2. На рычагах 7 жестко закрепленыментом, связывающим поворотные вилки электромагниты 9, предназначенные длямежду собой, а каждая из вилок выпол- приведения вилок в положение, пред-нена в виде кольца с прорезью для про- шествующее захвату, и положение, соот-45хода предмета, имеющей ширину меньше ветствующее освобождению предмета.внутреннего диаметра колец.

Использование упругой связи между, поворотными вилками и применение кольцеобразных вилок приводит к увеличению точности позиционирования деталей отрасширяет сферу применения захватного устройства, например, позволяет использовать их для загрузки металлообрабатывающих станков. Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее захватные элементы в виде поворотных вилок, установленных на корпусе с возможностью поворота относительно своих взаимно параллельных осей, и привод поворота вилок, отличающее- с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем

увеличения точности позиционирования предметов, оно снабжено упругим эле- ментом, связывающим поворотные вилки между собой, а каждая из вилок выпол- нена в виде кольца с прорезью для про хода предмета, имеющей ширину меньше внутреннего диаметра колец.

«ч

EZI

ч

. vS

I

x.

IlJ222 E23L

tt

Я

ж

sX/

Ј

x.

§q

i