Шарнир манипулятора Советский патент 1990 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение долговечности и надежности за счет снижения внутренних напряжений в гибком зубчатом колесе винтовой передачи. При вращении вала электродвигателя 3 движение передается через конические колеса 5 и 6 на вал 9 волновой передачи. В свою очередь, при вращении вала 9 возникает вращение основного и дополнительного волнообразователей 8, которые, деформируя гибкое зубчатое колесо 7 у торцов, вызывают вращение основного и дополнительного жестких зубчатых колес 11. Жесткая связь колес 11 с ведомым звеном 12 обеспечивает поворот последнего. Гибкое зубчатое колесо 7 за счет муфтового соединения с корпусом ведущего звена остается при этом неподвижным. 1 ил.