Шарнир манипулятора Полетучего Советский патент 1981 года по МПК B25J17/00 

(54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА ПОЛЕТУЧЕГО

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и в других механизмах, звенья которых должны совершать относительное управляемое движение в плоскости.

Известен шарнир манипулятора, содержащий вал, смонтированные на нем волновой редуктор и зубчатую передачу, а также двигатель, установленный по оси предыдущего звена манипулятора 1 .

Недостаток известного шарнира большие габариты и сложность конструкции .

Объясняется это тем, что габариты иэ(вестного шарнира определяются разм р ми конического колеса зубчатой передачи, к оторые уст анавливаются конструктивно, а не из условий его работоспособности.

В известном шарнире применяется также волновой редуктор с генератором внешнего расположения и гибким колесим с внутренними зубьями. Такие конструкции генератора и гибкого колеса волнового редуктора сложны для изготовления.

Цель изобретения - уменьшение га-) баритов и упрощение конструкции шар-, нира.

Для достижения поставленной цели шарнир снабжен торсионным валиком, а на валу и в оболочке гибкого колеса волнового редуктора выполнены соосные отверстия, при этом зубчатая передача расположена внутри гибкого

10 колеса, а ее ведущее колесо установ-. лено в отверстии вала и связано с двигателем через торсионный валик, расположенный в отверстиях этого вала и оболочки гибкого колеса волно15вого редуктора.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - шарнир манипулятора, разрез, общий вид.

20

Шарнир манипулятора содержит звенья 1 и 2. Внутри звена 1 вдоль его оси установлен двигатель 3, связанный посредством конических зубчатых колес 4 и 5 с волновым редукто25ром, имеющим генератор 6 волн внутреннего расположения, который установлен внутри гибкого колеса 7, неподвижно закрепленного на валу 8, жестко связанном со звеном 1. В валу 30 8 выполнено отверстие 9, в котором

на подшипниковых опорах 10 установлен всш 11 ведущего зубчатого конического колеса 4. С двигателем 3 вал 11 конического колеса 4 связан при помощи торсионного валика 12, проходящего через отверстие 13, выполненное в оболочке гибкого колеса 7 волнового редуктора и через отверстие вала 8. Зубчатое коническое колесо 5, зацепляющееся с колесом 4, связано с генератором б волн, смонтированным на подшипниковых опорах 14, установленных на валу 8. С зубьями гибкого колеса 7 зацепляются зубь жесткого колеса 15, связанного со звеном 2. Посредством подшипниковых опор 16, установленных в жестком колесе 15, и посредством подшипниковых опор 17, установленных в крышке 18, звено 2 опирается на вал 8.

Шарнир манипулятора работает следующим образом.

От двигателя 3 через торсионный валик 12 и вал 11, зубчатые колеса 4 и 5 генератор б волн получает вращение. Генератор б деформирует гибкое колесо 7. Вследствие деформации неподвижно закрепленного- гибкого колеса 7 и его зацепления с жестким колесом 15 последнее получает вращение и сообщает его звену 2. Таким образом, звено 2 совершает поворотно движение в плоскости относительно звена 1.

Ч

Применение предлагаемого шарнира (соединения звеньев манипулятора) позволяет получить положительный эффект, заключающийся в значительном уменьшении, габаритов шарнира, так как зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса волнового редуктора, и упростить конструкцию.

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий вал, смонтированные на нем волновой редуктор и зубчатую передачу, а также двигатель, установленный по оси предыдущего звена манипулятора, о тличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, он снабжен торсионным валиком, а на валу и в оболочке гибкого колеса волнового редуктора выполнены соосные отверстия, при этом зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса, а ее ведущее колесо установлено в отверстии вала и связано с двигателем через торсионный валик, расположенный в отверстиях этого вала и оболочки гибкого колеса волнового редуктора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

S 6

/