Электрогидравлическая следящая система Советский патент 1990 года по МПК G05B11/01 

Изобретение относится к автоматике и может быть применено для построения высокоточных, быстродействующих электрогидравлических следящих систем.

Цель изобретения - повышение точности и быстродействия.

На фиго1 показана блок-схема электрогидравлической следящей системы; на фиг.2 - блок-схема корректирующего блока; на фиг.З - блок-схема форсирующего звена о

Электрогидравлическая следящая система (фиг.1) содержит гидравлический источник 1 питания постоянной производительности, электрогидравлический усилитель 2, гидравлический исполнительный механизм 3, корректирующий блок 4, сумматоры 5-8 сигналов, датчики 9-Ю динамического давления, усилитель 11, задатчик 12 входного сигнала, нагрузочное устройство 13, электромеханический преобразователь 1, форсирующее звено 15. Корректирующий блок Ц содержит фильтр 16 нижних частот первого порядка, усилитель 17, два сумматора 18 и 19.

Форсирующее звено 15 содержит интегратор 20, усилитель 21, сумматор 22 и фильтр 23 нижних частот первого порядка.

Система (фиг.1) работает следующим образом.

При изменении скорости нагрузочного устройства 13 гидравлического ис

сл

Јь

00

sj

1

ОЭ

полнительного механизма 3 (вследствие например, внутренних и внешних возмущающих воздействий) в его рабочих камерах (полостях) левой и правой nponc ходит изменение перепадов давлений, пропорциональных изменению скорости нагрузочного устройства 13, на перепады давлений в камерах гидравлического исполнительного механизма 3 pea- гируют датчики 9 и 10 динамических давлений, на выходе которых появляются электрические сигналы, поступающие в противофазе в сумматор 5, где они вычитаются. Выходной сигнал сумматора 5 подается в усилитель 11 (высокочувствительный, помехозащищенный электронный усилитель), построенный по мостовой схеме. С выхода усилителя 11 сигнал подается в противофазе на вход сумматора 6, где он вычитается из сигнала, пропорционального сигналу ошибки системы, которая в связи с работой форсирующего звена 15 не зависит от входного сигнала системы и максимально приближена к выходному сигналу усилителя 11„ После подачи на вход сумматора 6 выходного сигнала корректирующего блока k и в противофазе ему выходного сигнала усилителя 11 проходит полная компенсация не только внешних, но и внутренних возмущений

системы.

i

Сформированный таким образом управляющий сигнал с выхода сумматора б подеется на электрогидравлический усилитель 2, который управляет гидт- равлическим исполнительным механизмом 3, а последний без амплитудных и фазовых искажений отслеживает изменение скорости нагрузочного устройства 13, восстанавливая тем самым первоначальное состояние системы.

Формула изобретения

Электрогидравлическая следящая система, содержащая задатчик входного сигнала, корректирующий блок, первый сумматор, последовательно расположенные в магистрали электрогидравпичес- кий усилитель и гидравлический исполнительный механизм, механически связанный с нагрузочным устройством и электромеханическим преобразователем, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия, в нее введены первый и второй датчики динамического давления, входы которых подключены к соответствующим полостям гидравлического исполнительного механизма, усилитель, входом соединенный с выходом первого сумматора, второй сумматор, инвертирующий вход которого связан с выходом усилителя, третий сумматор, связанный с входом корректирующего блока, форсирующее звено, выходом подключенное к инвертирующему входу третьего сумматора, четвертый сумматор, неинвертирующий вход которого подсоединен к входу форсирующего звена и выходу задатчика входного сигнала, выход электромеханического преобразователя подключен к инвертирующему входу четвертого сумматора, выход которого связан с неинвертирующим входом третьего сумматора, выход корректирующего блока подсоединен к неинвертирующему входу второго с/мматора, выходом связанного с электрическим входом электрогидравлического усилителя, выход первого датчика динамического давления соединен с инвертирующим входом первого сумматора, выход второго датчика динамического давления подключен к неинвертирующему входу первого сумматора.

./

Изобретение относится к автоматике и может быть применено для построения высококачественных, быстродействующих электрогидравлических следящих систем. Целью изобретения является повышение точности и быстродействия электрогидравлических систем. Она достигается тем, что в систему введены форсирующее звено, два датчика динамического давления и усилитель, позволяющие организовать комбинированное инвариантное управление. 3 ил.

15

LСоставитель А.Никишов Редактор А.Мотыль Техред л.ОлийныкКорректор Т.Малец

Заказ

Тираж 665

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. Ц/5

2023

Подписное