Привод манипулятора подводного аппарата Советский патент 1990 года по МПК F15B11/02 

9 7 Я «

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в электрогидравлических манипуляторах и роботах. Цель изобретения - повышение надежности и уменьшение потребляемой энергии. Привод подводного аппарата содержит исполнительный орган 1, электроуправляемый распределитель 2, гидролинии 3, 4 нагнетания и слива, источник 5 гидропитания, бак 6, гидрозамки 7, 8, полости 13 и 14 управления которых сообщены друг с другом линией 15 управления и с двухпозиционным клапаном 16, который управляется электрическим сигналом, поступающим от источника 19 электрического сигнала, через нелинейный блок 22, выполненный в виде последовательно соединенных блоков 23 выделения модуля и компаратора 24. Сигнал управления, поступающий от источника 19, поступает на вход распределителя 2 и одновременно на блок 23 и далее на вход компаратора 24. Это обеспечивает надежное срабатывание клапана 16 и подачу жидкости под давлением в полости 13 и 14 гидрозамков 7, 8. Гидрозамок срабатывает, открывая проход рабочей жидкости через клапанные полости 9 и 10, что приводит к перемещению исполнительного органа 1. 1 ил.

2

Жр

ffi.l ,.

fen

ОЭ

со

4

Јь СО

источник 5 гидропитания, бак 6, гидрозамки 7, 8, полости 13 и 14 управления которых сообщены друг с другом линией 15 управления и с двухпозици- онным клапаном 16, который управляется электрическим сигналом, поступающим от источника 19 электрического сигнала, через нелинейный блок 22, выполненный в виде последовательно соединенных блоков 23 выделения модуля и компаратора 24. Сигнал управления, поступающий от источника 19, посИзобретение относится к машиностроению, связанному с созданием электрогидравличёских манипуляторов и роботов.

Цель изобретения - повышение надежности и уменьшение потребляемой энергии.

На чертеже представлена схема уст ройства.

Привод манипулятора подводного аппарата содержит исполнительный орган 1, связанный через электроуп- равляемый распределитель 2 гидролини ми нагнетания 3 и слива 4 с источником 5 гидропитания и баком 6.

Гидрозамки 7 и 8 своими клапанны- . мя полостями 9 и 10 сообщены с исполнительным органом 1, штоковыми полостями 11 и 12 - с электроуправляе- мым распределителем 2. Полости 13 и 14 управления гидрозамков 7 и 8 сообщены друг с другом линией 15 уп- равления.

Линия 15 управления сообщает элек- троуправляемый двухпозиционный клапан 16 с полостями 13 и 14 управления, при этом одна из линий 17 клапана 16 сообщена с линией 15 управления, вторая линия 18 - с гидролинией 4 слива.

Источник 19 электрического сигнала связан первой линией 20 электроуправления с электромагнитом распределителя 2 и второй линией 21 электроуправления через нелинейный блок 22, выполненный в виде последовательно соединенных блоков 23 выделения модуля и компаратора 24, с электромагнитом управления клапана 16, третья линия 25 которого соединена с гидролинией 3 нагнетания.

Привод работает следующим образом.

тупает на вход распределителя 2 и одновременно на блок 23 и далее на вход компаратора 24. Это обес печивает надежное срабатывание клапана 16 и подачу жидкости под давлением в полости 13 и 14 гидрозамкоь 7, 8. Гидрозамок срабатывает, открывая проход рабочей жидкости через клапанные

полости 9 и 10, что приводит к перемещению исполнительного органа 1. 1 ил.

0

5

д

5

Q

5

0

При подаче от источника 19 электрического управляющего сигнала, изменяющегося по величине и знаку, происходит пропорциональное этому сигналу смещение распределителя 2. Одновременно управляющий сигнал чер.ез блок 23 выделения модуля подается на вход компаратора 24. При превышении управляющим сигналом по модулю некоторого порогового значения он подает напряжение на электромагнит двухпозиционного клапана 16. Это обеспечивает подачу рабочей жидкости по линиям 25, 17 и 15 под давлением в полости 13 и 14 управления гидрозам-. ков 7 и 8. Последние перемещаются из одного крайнего положения в другое и открывают проход рабочей жидкости через клапанные полости 9 и 10 гидрозамков 7 и 8. Таким образом, одна пара рабочих полостей силовых цилиндров исполнительного органа 1 соединяется с гидролннией 3 нагнетания, а вторая пара - с гидролинией 4 слива.

После уменьшения управляющего сигнала от электрического источника 19 до нуля клапан 16 соединяет полости 13 и 14 управления гидрозамков 7 и 8 со сливной гидролинией 4, при этом рабочие полости исполнительного органа 1 запираются.

Формула изобретения

Привод манипулятора подводного аппарата, содержащий исполнительный орган, связанный через электроуп- равляемый распределитель гидролиниями нагнетания и слива с источником гидропитания и баком, два гидрозамка, каждый из которых клапанной полостью сообщен с исполнительным органом,штоконой полостью- с электро- управляемым распределителем, а полостью управления - с полостью управления другого гидрозамка посредством линии управления, электроуправ- ля емый двухпоэиционный клапан, первая линия которого сообщена с линией управления, а вторая - с гидролинией слива, при этом гидролиния нагнетания сообщена с гидролинией управления, и источник электрического сигнала, связанный первой линией электроуправления с электромагнитом управления распределителя и второй линией

69443

электроуправления - с электромагнитом управления клапана, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и уменьшения потребляемой энергии, он снабжен нелинейным блоком в виде последовательно соединенных блоков выделения модуля и компаратора, установленным во вто- IQ рой линии электроуправления, а элект- роуправляемый клапан выполнен трехлинейным, при этом гидролиния нагнетания сообщена с третьей линией клапана.

15