Фотооптический датчик для автоматического направления движения мобильных машин Советский патент 1990 года по МПК A01B69/04 

ua.i

10

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для вождения тракторных агрегатов.

Цель изобретения - повышение помехоустойчивости и точности определения направления движения.

На фиг. 1 показана блок-схема фотооптического датчика; на фиг. 2 - технологический процесс вождения; на фиг. 3 - временные диаграммы работы устройства.

Фотооптический датчик 1, содержащий сканирующий узел 2, маркерное устройство 3, фотоприемник 4, соединен с входом усилителя 5, выход которого соединен с входом .,5 пороговой схемы 6, выход которой соединен с входом 7 блока сравнения 8 и входом линии задержки 9, выход которой соединен с входом 10 блока сравнения.

20

На фотоприемник фотоимпульсов при ска- иировании поверхности посредством сканирующего узла 2 поступают импульсы потока излучения различной амплитуды, отраженные от светоконтрастных образований, причем если они попадают в площадь излучателя S совместно со светокоитрастной полосой, то они суммируются с потоком излучения от светоконтрастной полосы. Эти импульсы усиливаются усилителем 5 и поступают на пороговую схему 6.

Импульс, амплитуда которого больше (/, с выхода пороговой схемы, поступает на вход блока сравнения 8 и линии задержки 9. Импульс, задержанный на время Д с выхода линии задержки 9, поступает на другой вход блока сравнения 8. В момент времени t когда амплитуда импульса на входе 7 становится меньще амплитуды импульса на входе 10, на выходе блока сравнения 8 пойв- ляется сигнал.

Так как превышение импульса на входе 10 над импульсом на входе 9 говорит о начале спада амплитуды, то сигнал на выходе блока сравнения с погрешностью Д/ указывает на момент попадания контрастной поТехнологический процесс вождения мобильной машины на дороге заключается в сканировании узлом 2 поверхности АВ, ограниченной углом обзора а, причем при

тГя;Г„Т5% :ер; :с ь°АГзГв :т ,в - гео„е,р„,еск„й „е„тр „злуча.«я.

часть поверхности дороги с нанесенной на ней светоконтрастной полосой NM и свето- контрастными образованиями, i-Хз.

Диаграмма «а показывает импульсы

т.е. погрешность измерения временного интервала между импульсом маркера и управляющим импульсом определяется величиной задержки АЛ

На фотоприемник фотоимпульсов при ска- иировании поверхности посредством сканирующего узла 2 поступают импульсы потока излучения различной амплитуды, отраженные от светоконтрастных образований, причем если они попадают в площадь излучателя S совместно со светокоитрастной полосой, то они суммируются с потоком излучения от светоконтрастной полосы. Эти импульсы усиливаются усилителем 5 и поступают на пороговую схему 6.

Импульс, амплитуда которого больше (/, с выхода пороговой схемы, поступает на вход блока сравнения 8 и линии задержки 9. Импульс, задержанный на время Д с выхода линии задержки 9, поступает на другой вход блока сравнения 8. В момент времени t когда амплитуда импульса на входе 7 становится меньще амплитуды импульса на входе 10, на выходе блока сравнения 8 пойв- ляется сигнал.

Так как превышение импульса на входе 10 над импульсом на входе 9 говорит о начале спада амплитуды, то сигнал на выходе блока сравнения с погрешностью Д/ указывает на момент попадания контрастной - гео„е,р„,еск„й „е„тр „злуча.«я.

- гео„е,р„,еск„й „е„тр „злуча.«я.

т.е. погрешность измерения временного интервала между импульсом маркера и управляющим импульсом определяется величиной задержки АЛ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения - повышение помехоустойчивости и точности определения направления движения. Фотооптический датчик 1 содержит сканирующий узел 2, маркерное устройство 3, фотоприемник 4, усилитель 5, пороговую схему 6, блок 8 сравнения и линию 9 задержки. За счет подключения к выходу пороговой схемы 6 линии 9 задержки и сравнения прямого и задержанного сигналов на блоке сравнения достигается искомый эффект. 3 ил.

на выходе усилителя от светоконтрастных образований А, Xz, Хз, которые в процессе сканирования попадают в площадь излучателя S и имеют амплитуду и управляющий импульс от светоконтрастной полосы с амплитудой U.

На диаграмме «б показан управляющий импульс на входах линии задержки 9 и блока сравнения 8.

На диаграмме «в показан управляющий импульс на выходе линии задержки, сдвинутый на время At. На диаграмме «г показан сигнал на выходе блока сравнения в момент времени t, когда амплитуда сигнала на входе 7 стала меньше амплитуды на входе 10.

Устройство работает следующим образом.

Формула изобретения

Фотооптический датчик для автомат}1чес- кого направления движения мобильных машин, включающий сигнальный и маркерный фотоэлементы с механизмом оптического сканирования, отличающийся eiA, что, с целью повышения помехоустойчивости и точности определения направления движения, он снабжен блоком измерения, содержащим усилитель, пороговую схему, блок сравнения и линию задержки, при этом выход усилителя соединен с входом пороговой схемы, а выход пороговой схемы соединен с первым входом блока сравнения и входом линии задержки, выход которой соединен с вторым входом блока сравнения.

М

Фиг. г

а

а

J,

Uc

Щ

Л и

i