Способ контроля местоположения строительного агрегата на рабочей площадке Советский патент 1991 года по МПК E04G21/22 G05B11/00 

Изобретение относится к строительству и может быть использовано для автоматизации технологического процесса кладки кирпичных стен при возведении зданий и сооружений с помощью специальных машин или роботизированных комплексов с лазерными системами ориентирования, а также и в других машинах и механизмах, местоположение которых в пространстве является объектом управления.

Целью изобретения является повы- .шение точности контроля.

На фиг.1 представлено местоположение строительного а грегата на рабочей площадке; на фиг.2 - один из вариантов блок-схемы устройства для реализации способа; на фиг.З - блок- схема программы, реализующей алгоритм функционирования контроллера в устройстве .

з оо

о ел ел

35

Сущность способа заключается в следующем.

Местоположение строительного агрегата (фиг.1), в данном случае машины для кладки кирпича, определяется в прямоугольной системе координат, где У - оси координат, а прямая э представляет собой участок по продольной оси агрегата, на котором на заданных расстояниях айв относительно друг друга установлены три приемника излучения фг, ф3. Используются два источника лазерного излучения И, и И2, один из которых установлен в точке 0, соответствующей началу координат, а другой расположен по оси ОХ на заданном расстоянии А от первого,.при этом осуществляют периодическое вращение лазерных лучей вокруг вертикальных осей источников И и И, при котором лазерный луч каждого источника,последовательно проходя через приемники «I1, Ф g и Ф;}, отклоняется соответственно на углы Ј, и 2. 01 и ®2« Задача определения местоположения строительного агрегата решается тригонометрическим путем методом графического построения сначала треугольников с вершинами в точках установкиФ

источников И и И и приемников

(

Ф2.И Фэ,

а потом описывающего

эти треугольники четырехугольника И1Ф4Ф3Иг, где неизвестные L - расстояние между И) и Df - расстояние между И | и Вг - расстояние между Hj. и f( ; М - расстояние между И г и M l угол между И (Ф, и Ф(Фз; . - угол между и Л,Фз; - угол между Ф(Фэ и ,; (, - угол между Ф)Ф5 и .

Для получения необходимых данных для расчета местоположения контролируемого объекта измеряют последовательные интервалы t,, t, t, . времени прохождения лазерных лучей от источников И, и И,

ники Фз, Ф и Л

г

ьч 1

ij, через прием- , по которым определяют углы Уг, , , 0, и б 2 Для повышения точности их измерения необходимо стабилизировать периоды Т{ и Т вращения лазерного излучения вокруг осей источников. Затем, зная величину стабилизированных периодов вращения соответствующих источников, определяют отношения измеренных интервалов времени к периодам вращения и умножением результата на 360 получают величины соответствующих узлов:

10

(П

Затем по расстояниям между точками испускания А и приема айв лазерного излучения, а также по измеренным углам находят координаты строительного агрегата - машины для кладки кирпича, используя, например, следующие математические зависимости.

Решая обратную задачу, получают

Ср, arcctg

;,;

.2:

In ( ьГэГп-г,

- Ctgl

- ч,

+ Ј.

+ fc«

);

( arcctg

;в,;

f i§:tk §iuiL

L + 9гЬ a -sin $i

- ctg

(2)

35

«fi-ft- ((,

+ 0, + 0,).

Далее по теореме синусов находят стороны L, М и диагонали DI и Dg четырехугольника ,:

(а + b). si5(S +T2T;

М

D.

(а + b)j . sin( 0,

Јa + b sintfi slnCl (3)

)

50

DЈ

(a + b. sin(6 -Г0Л

Из треугольников с вершинами Ф. и Ф определяют координаты этих точек:

М YcPj D| -д-isin i V4)

X

Фэ

D

,-Jl - -|- sin((-)2;

Ъ

Ф

Изобретение относится к строительству и может быть использовано для автоматизации технологического процесса кладки кирпичных стен при возведении зданий и сооружений с помощью специальных или роботизированных комплексов с лазерными системами ориентирования, а также и в других машинах и механизмах, местоположение которых в пространстве является объектом управления. Позволяет повысить точность контроля. Для достижения этой цели фиксируют моменты прохождения лазерных лучей от источников до приемников, периодически вращают лазерные лучи с заданной скоростью, измеряют время прохождения каждого луча и рассчитывают угловые положения фотоприемников, которые определяют местоположение агрегата, 3 ил. (Л

Редактор И.Шмакова

Составитель В.Славуцкий

Техред Л.Олийнык Корректор М.Шароши

Заказ 302

Тираж 428

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное