Способ роботизированной сборки Советский патент 1991 года по МПК B23P19/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов.

Цепь изобретения - снижение затрат за счет исключения из состава робототехниче- схого комплекса систем технического зрения и ЭВМ.

На фиг. 1 изображен робототехнический комплекс, предназначенный для реализации предлагаемого способа сборки; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З - вид В на фиг.2: на фиг.4 - узел I на фиг.2: на фиг.5 - вид Б на фиг.2.

Способ осуществляется следующим образом.

В сборочное приспособление 1 устанавливают элементы каркаса - стрингеры 2 и закрепляют прижимами 3. Затем устанавливают обшивку 4. После этого через кондукторные втулки 5 сверлят отверстие 6 в стрингере 2 и обшивке 4. Таким образом на наружной поверхности панели формируется исходная информация для программирования.

Для программирования стол 7 позиционирования с роботом 8 перемещают по рельсам и, например, от путевого датчика останавливают около зоны сборки. Стол позиционирования опускается за счет подь- ема колес 9 и садится на фиксаторы 10 транспортного пути своим механизмом 11 фиксации. Беззазорность посадки стола 7 позиционирования обеспечивается механизмом 11 фиксации. Размер зоны сборки выбирается таким образом, чтобы отклонения устанавливаемых элементов каркаса 2 за счет их неточности и нежесткости в сумме с погрешностями расположения отверстий, выполненных роботом по программе сборки, не превышали установленных значений. Практически это будет зона между двумя ложементами 12 (размер Р) Выполнение отверстий 6 под временный крепзж по кондукторным втулкам и выбор ширины зоны обеспечивают в заданных допусках на размер от оси отверстий 13 стрингера 2 до его края, так называемую перемычку. Программируют робот методом обучения по отсл

с

о

00

верстиям 6. Описанные операции повторяют для каждого шага сборки, Программа каждой зоны записывается на отдельную магнитную ленту.

Далее при программной сборке стол 7 позиционирования с роботом 8 перемещают по рельсам вдоль сборочного приспособ- ления с предварительно собранным изделием и последовательно фиксируют на шаг сборки. Фиксацию осуществляют путем поднимания колес 9 и посадкой механизмом 11 фиксации на беэзазорные фиксаторы 10. В устройство управления робота 14 устанавливается программа сборки, записанная с этих же фиксаторов 10 для этого шага сборки. Затем робот исполняет программу сборки без системы технического зрения и ЭВМ.

Формула изобретения Способ роботизированной сборки, заключающийся в том, что обшивку и элементы каркаса собираемого изделия

устанавливают в сборочном приспособлении, предварительно закрепляют, а сборку производят промышленным роботом по управляющей программе при его перемещении относительно собираемого изделия, о тличающийся тем, что, с целью снижения затрат, после закрепления деталей в сборочном приспособлении выполняют отверстия под временный крепеж и соединяют детали вручную временным крепежом, причем отверстия под временный крепеж выполняют с использованием кондукторных втулок сборочного приспособления, оси которых за- координированы относительно баз, на которых фиксируют робот при осуществлении им

сборки и относительно которых производят запись управляющей программы.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов. Цель изобретения - снижение затрат. Способ роботизированной сборки заключается в том, что обшивку и элементы каркаса собираемого изделия устанавливают в сборочном приспособлении, предварительно закрепляют, выполняют отверстия под временный крепеж, соединяют детали вручную временным крепежом и производят сборку роботом по управляющей программе при его перемещении относительно собираемого изделия, причем оси отверстий под временный крепеж и базы, на которых фиксируют робот при осуществлении им сборки, закоордини- рованы между собой. 5 ил.

Фиг Ч

,7

Ц 4- 4 4- -f 4- + + + ++ + + + Т U-t-+4.4-f+ -4-4-f+4- + + -f

N4

А-А побери у/по

Вид В

Фиг.Ъ

Фиг.Ь

Вид 6

Фиг. 5