Следящая система Советский патент 1991 года по МПК G05B11/14 

Изоиротони-: г, гиоснтоп к ссюлс orj- гомгп ичоского ynp-, i:/ riM:;:i гпхмолгн пч скпМИ Объектами, ;И1М :г М:.| ОиЬ :к yC f ..HOiiOK

комплексной no/i Tiг:) Г.1 p:i;p/i гн н нефт.:- r;i3u;Lix сгвгскпн.

, iVKi-OpeioHiiM io:-..:::. / :наМИЧОСК.. . ,ТП (x..04ii:1.

I l;i чсрто/i i cr f ./ .c . Н ./к .1. t; rp /t: |у;мь(Л cxen;i систем; .

Гислом;) ro/iOp K iT п-..-р1;;. И 1 г.у. - м. пор, nepi-.u i 2 /1.. р Н1 иг:ч:|... -.;.м- ;-, M ;v/ффе- р::пци .1тор, viopnii -I 6 л о-: . пи; Г11н J

ЬЛОК ГММГП И. у .И Л И О. ,;:..( 7. Й ЛСГ СНГ В С . Г1 if. i .. МГ il. h;липеч И . г1; F . j.-.м.1 г., . :.:/::, И) пул -coi;, :iop; ...i м г., м:.:;,.;. ос-,.ч,-| 12

yrlp-. il.-U-i |Li4 li , Г.. i- J i 1 . 3 , , :., i i. ;l t i IP Л г.

t ЮЛИН .:, ;/:1 i -.Hif.VHr : lij ::,i;:,.;( ,;i;:i ; ,.iCon o/i O4 jiiyf:r pi;: ;;n.:r. tii.ui ;;:., ;i ..,... и:-о;;ми

XM.ui i . ib 1:. ЧуЛЬС1:; KM.1,; ::: СИД- л Д / и- /го г .. 1C; 11 jp- ; (,i ;iif.i i i; .. ;; ..r...ijC jL1.

( in/iSltl a; ГИСТОМ.Ч рлОспЛ::; C . li- iy: . оирлзом.

Mo н1.|ходо n., 1 сумматор,) шОл/л- ;; i ч снгнл; o;;Nif)f:n

rCtr x,.-,(t)..(0(1)

: . iv () - ч.1ХРД 1Г)й сигнал (;0;.кт;; 1/

.-..() ходили (.1,:) г.нгнт. in .чо/:.:; : ; ДПтчп; л 1 t ходмог сигиллл.

K/li./ f 7 ПП11 M. i. UVIHli ЛПГ; :ЧГ:СК(1 О О H. i : :.: iOl. f XfV MpOi: V К ЛОТ СПГППЛ

ji fiKii (i) нход po/ieiinoro : |..,ч Я с IT.; :;ичу :(;тгит.. ли. Г:. нлчллым и мо- : i i-;:(Mi::in ilj.n t Tj сивилл . , (tl 0 ;;(,.о н лдг;йст; . H,I niixo/ .e р-ч

Л TOji,: U(l): 0. I O jnht.iil ;:/:ОГ.1.011 Г f i . J.lH H i /КС I t 3 .l TC/li-H ICTH 1: }агЧТ Т i:;. I ч ;, Н ГИ iiiii i1. f. C-r.i JH : промин;: ) ; :.:.;. : ,-.H :

ii: IO:; OllinO.vn /((} i . ..,.n.:j. i ,.. . I j

, i irKii i (iiCi ;;;. ч : ,-;;, -. t : .

f :OI- гi/ :

и

if

4 .

г

o

N

ifv)

i.,ts. i.,.A

ы

о

При этом на его выходе появляется логическая 1. Скачок сигнала дифференцируется вторым 3 дифференциатором Единичный положительный импульс с выхода которого через нелинейный элемент 9 поступает на управляющие входы первого 5 и второго 4 блоков памяти, которые запоминают значения входных сигналов с выходов первого 2 дифференциатора XRx(ti )n усилителя 6 КпЈ (tv), где Кп - постоянный коэф фициент усиления усилителя 6. Импульс д (t-t r ) с выхода нелинейного элемента 9 поступает на вход формирователя 10 импульсов, который формирует импульс логической 1 постоянной длительности Агз. Импульс логической 1 с выхода формирователя 10 импульсов поступает на управляющий вход ключа 7 и закрывает его на время, при этом релейный элемент 8 с зоной нечувствительности снова возвращается в состояние логического О на выходе, но отрицательный единичный импульс с выхода второго 3 дифференциатора не пропускается нелинейным элементом 9

Сигналы с выходов первого 5 и второго блоков памяти поступают на второй 11 сумматор, на выходе которого формируется уп- равляющй импульс

Ur(t)Cv 1(t-tv : Atv )(3)

где 1 ( t) - прямоугольный импульс с единичной амплитудой после момента времени tr длитрлишгтиАтг Gi I n ff ) -л ,,(П ) амплитуда импульса

Управляющий импульс (3) поступает на пход объекта 12 управления Погло момента времени tr (Д U гитал ошибки (1) снова поступает ня релеинии элемент 8 с зоной нечувствительности и цикл работы повторяется, причем длительность импульго управления

ATI- - An(4)

если за время задержки Лп выходной сигнал xBbn(t) обьектз 12 управления не успел возвратиться в t окрестности около входного сигнала хвых(х) Если выходное сигнал Xmjx(t) находится в f окрестности около входного сигнала хв (t). то амплитуда С управляющего импульса (3) не изменяется При достижении при . +i абсолютной величиной ошибки уставки f {при выполнении условия (2)) релейный элемент 8 с зоной нечувствительности снова срабатывает и в момент времени tv-м на выходе нелинейного элемента 9 снова сформируется единичный импульс V O а на выходе второго 11суммэтора- управляющий импульс

Ui--i(t)-G 14-1 1(t t I M, tr). rfleGv+rKnf (tj -H)u px(ti -n)

В этом случае интервал времени между переключениями больше Лп t г + 1 - tr Д t3 .

Изобретение относится к средствам автоматического управления технологическими объектами, например объектами установок комплексной подготовки продукций нефтегазовых скважин. Цель изобретения - повышение динамической точности слежения. Следящая система содержит два сумматора, два дифференциатора, два блока памяти, усилитель, ключ, релейный элемент с зоной нечувствительности, нелинейный элемент, формирователь импульсов, объект управления и задатчик входного сигнала. Сущность изобретения заключается в организации оптимального характера управляющего сигнала, позволяющего повысить точность слежения следящей системы. 1 ил.

Формула изобретения Следящая-система, содержащая оелей- ный элемент с зоной нечувствительности формирователь импульсов, выход которого соединен с управляющим входом ключа, последовательно соединенные задатчик входного сигнала и первый сумматор, а также усилитель, второй сумматор и объект управ ления, выход которого соединен с вычитающим входом первого сумматора, отличающаяся тем, что, с целью увеличения динамической точности слежения, она дополнительно содержит первый дифферен циатор и второй блок памяти, а также последовательно соединенные второй дифференциатор, нелинейный элемент и пер

вый блок памяти, информационный вход которого соединен с выходом усилителя а выход - с входом второго сумматора, второй вход которого через последовательно соединенные второй блок памяти и первый дифференциатор соединен с вькодом за- датчика входного сигналя, выход нелинейного элемента соединен с входами формирователя импульсов и управляющим входом второго блока памяти, выход первого сумматора соединен с входом усилителя. d также через последовательно соединенные ключ и релейный элемент в зоной нечув ствительностп соединен с входом второго дифференциатора, выход второю сумматора соединен с входом объекта управления

i J Ы к L .„

/о , s

-5J

3

/j