Система управления шарнирно-сочлененной гусеничной машины Советский патент 1991 года по МПК B62D5/28 

Изобретение относится к транспортноу машиностроению, в частности к систеам управления шарнирно-сочлененных ашин.

Целью изобретения является расширеие функциональных возможностей систеы путем обеспечения возможности разновременной работы исполнительных гидроцилиндров.

На фиг.1 показана схема шарнирно-со- члененной гусеничной машины; на фиг.2 - схема системы управления шарнирно-со- члененной гусеничной машины; на фиг.З - схема системы управления шарнирно-со- члененной гусеничной машины при закреплении гидрораспределителей на корпусах исполнительных гидроцилиндров; на фиг.4 - схема системы управления с электроуправлением.

Шарнирно-сочлененная гусеничная машина имеет переднюю 1 и заднюю 2 гусеничные тележки, соединенные сцепным устройством, которое содержит поперечный стержень 3, связанный вертикальными шарнирами 4 и 5 соответственно с промежуточными элементами 6 и 7. Между попереч- ным стержнем 3 и промежуточным элементом 6 установлен исполнительный гидроцилиндр 8 поворота передней тележки 1, а между поперечным стержнем 3 и промежуточным элементом 7 установлен исполнительный гидроцилиндр 9 поворота задней тележки 2.

Система управления шарнирно-сочле- ненной гусеничной машины содержит насос 10 с предохранительным клапаном 11, гид- робак 12, гидроуправляемый гидрораспределитель 13 рулевого управления, насос-дозатор 14, кинематически связанный с рулевым колесом 15, исполнительные гидроцилиндры 8 и 9, а также двухпозици- онные четырехлинейные гидрораспределители 16 и 17. Гидрораспределитель 16 установлен на передней тележке 1, а его золотник 18 толкателем 19 кинематически связан с поперечным стержнем 3. Гидрораспределитель 17 установлен на задней тележке 2, а золотник 20 толкателем 21 кинематически связан с поперечным стержнем 3. Золотник 18 снабжен пружиной 22, а золотник 20 - пружиной 23.

Гидрораспределитель 13 рулевого управления гидролиниями 24 и 25 гидравлически связан с насосом 10 и баком 12, разветляющимися гидролиниями 26 и 27 - гидрораспределителями 16 и 17, гидролиниями 28 и 29 управления - с насосом-дозатором 14. Гидрораспределитель 16 гидролиниями ЗОи 31 гидравлически связан с исполнительным гидроцилиндром 9, а гидрораспределитель 17 гидравлически связан гидролиниями 32 и 33 с исполнительным гидроцилиндром 8.

При вдвинутых штоках исполнительных

гидроцилиндров 8 и 9 штоковая полость гидроцилиндра 8 посредством гидролиний 33. 27 и 30 гидравлически соединена с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а поршневая полость гидроцилиндра 8 посредством

0 гидролиний 32, 26, 30 соединена гидравлически со штоковой полбстью гидроцилиндра 9.

Гидрораспределитель 16 может быть закреплен на корпусе исполнительного гидро5 цилиндра 8. а гидрораспределитель 17 - на корпусе исполнительного гидроцилиндра 9. В этом случае золотник 18 гидрораспределителя 16 посредством толкателя 19 кинематически связан со штоком 34

0 исполнительного гидроцилиндра 8, а золотник 20 гидрораспределителя 17 - посредством толкателя 21 со штоком 35 исполнительного гидроцилиндра 9.

Гидрораспределители 16 и 17 могут

5 быть выполнены с электромагнитами 36 и 37, электрически соединенными с источником 38 электроэнергии и с двумя электрическими датчиками 39 и 40 включения, механически связанными со штоками 34 и

0 35 исполнительных гидроцилиндров 8 и 9 и установленными на их корпусах.

Система управления шарнирно-сочле- ненной гусеничной машины работает следующим образом.

5 При прямолинейном движении машины водитель не вращает рулевое колесо 15. Толкатель 19 удерживает золотник 18 гидрораспределителя 16 в крайнем левом положении, толкатель 21 удерживает золотник

0 20 гидрораспределителя 17 в крайнем правом положении. Штоковая полость гидроцилиндра 8 гидравлически соединены через гидрораспределители 16и 17 с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а штоковая по5 лость гидроцилиндра 9 через гидрораспределители 16 и 17 гидравлически соединена с поршневой полостью гидроцилиндра 8. Золотник гидрораспределителя 13 рулевого управления находится в среднем положе0 нии, гидролинии 26 и 27 не связаны с гидролиниями 24 и 25. Поршни гидроцилиндров 8 и 9 не перемещаются, эти гидроцилиндры замкнуты из-за разных объемов вытесняемой жидкости штоковой и поршневой поло5 стями. ,

При повороте налево водитель вращает рулевое колесо 15 в соответствующую сторону, насос-дозатор 14 нагнетает рабочую жидкость в соответствующую управляющую полость гидрораспределителя 13 рулевого

управления, золотник которого смещается, в результате чего гидролиния 27 гидравлически соединяется с гидролинией 24, а гидролиния 28 - с гидролинией 25. Рабочая жидкость от насоса 10 поступает в гидролинию 27 и далее через гидрораспределитель 16 в поршневую полость гидроцилиндра 9, а через гидрораспределитель 17 в штоковую полость гидроцилиндра 8. Поршень гидроцилиндра 8 остается неподвижным, а поршень гидроцилиндра 9 перемещается, выдвигая шток 35, при этом изменяется угол между поперечным стержнем 3 и промежуточным звеном 7 и, следовательно, угол между продольными осями передней 1 и задней 2 гусеничных тележек. Перемещение штока 35 гидроцилиндра 9 и связанное с ним изменением угла между поперечным стержнем 3 и промежуточным звеном 7 вызывает перемещение толкателя 21 от золотника гидрораспределитеяя 17. Пружина 23 перемещает золотник 20 гидрораспределителя 17 в крайнее левое (фиг.2) положение, в результате чего гидролинии 32 и 33 гидравлически отсоединяются от гидролиний 26 и 27, Гидроцилиндр 8 замыкается. В дальнейшем при повороте рулевого колеса 15 в любую сторону, т.е. при изменении радиуса поворота, работает только гидроцилиндр 9. При возвращении машины к прямолинейному движению шток 35 гидроцилиндра 9 в результате вращения рулевого колеса 15 вдвигается до предела в гидроцилиндр 9. толкатель 21 упирается в золотник 20 и перемещает его в крайнее правое положение. Гидролиния 26 гидравлически соединяется с гидролинией 32, а гидролиния 27 - с гидролинией 33. Таким образом, штоковая полость гидроцилиндра 8 вновь соединяется с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а штоковая полость гидроцилиндра 9 - с поршневой полостью гидроцилиндра 8.

При повороте направо водитель вращает рулевое колесо 15 в соответствующую сторону, насос-дозатор 14 нагнетает рабочую жидкость в соответствующую управляющую полость гидрораспределителя 13 рулевого управления, золотник которого смещается, в результате чего гидролиния 26 гидравлически соединяется с гидролинией 24. а гидролиния 27 - с гидролинией 25. Рабочая жидкость от насоса 10 поступает в гидролинию 26 и далее через гидрораспределитель 16 в штоковую полость гидроцилиндра 9. а через гидрораспределитель 17 - в поршневую полость гидроцилиндра 8. Поршень гидроцилиндра 9 остается неподвижным, а поршень гидроцилиндра 8 перемещается, выдвигая шток 34, при этом

изменяется угол между поперечным стержнем 3 и промежуточным звеном 6 и, следовательно, угол между продольными осями передней 1 и задней 2 гусеничных тележек. 5 Перемещение штока 34 гидроцилиндра 8 и связанное с ним изменение угла между поперечным стержнем 3 и промежуточным звеном 6 вызывает перемещение толкателя 19 от золотника 18 гидрораспределителя 16.

0 Пружина перемещает золотник 18 гидрораспределителя 16 в крайнее правое (фиг,2) положение, в результате чего гидролинии 30 и 31 гидравлически отсоединяются от гидролиний 26 и 27. Гидроцилиндр 9 замыкается.

5 В дальнейшем при повороте рулевого колеса 15 в любую сторону, т.е. при изменении радиуса поворота, работает то ль ко цилиндр 8. При возвращении машины к прямолинейному движению шток 34 гидроцилиндра 8

0 вдвигается в результате вращения рулевого колеса 15 до предела в гидроцилиндр 8, толкатель 19 упирается в золотник 18 и перемещает его в крайнее левое положение. Гидролиния 26 гидравлически соединяется

5 с гидролинией 31, а гидролиния 27 - с гидролинией 30. Штоковая полость гидроцилиндра 8 вновь соединяется с поршневой полостью гидроцилиндра 9, а штоковая полость гидроцилюндра 9 - с поршневой поло0 стью гидроцилиндра 8.

Работа устройств, изображенных на фиг.З и 4, аналогична описанному, с той лишь разницей, что управление гидрораспределителями 16 и 17 (фиг.З) производится

5 механически в зависимости от величины перемещения штоков исполнительных гидроцилиндров 8 и 9-или электрический (фиг.4), при замыкании контактов электрических датчиков 39 и 40 и подключении посредст0 вом их соответствующего электромагнита 36 и 37 электроуправляемых гидрораспределителей 16 и 17.

45

Формула изобретения

1. Система управления шарнирно-со- члененной гусеничной машины, состоящей из передней и задней гусеничных тележек, соединенных сцепным устройством, выпол0 ненным в виде поперечного стержня, связанного вертикальными шарнирами с промежуточными элементами, шарнирно соединенными с тележками машины, и исполнительных гидроцилиндров, шарнирно

5 соединенных с поперечным стержнем и соответствующими промежуточными элементами, содержащая насос-дозатор, кинематически связанный с органом управления и гидравлически - с гидроуправляе- мым гидрораспределителем рулевого

управления, гидравлически соединенным с источником питания, с гидробаком и с двумя исполнительными гидроцилиндрами поворота, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможно- стей системы путем обеспечения разновременной работы исполнительных гидроцилиндров, она снабжена двумя двух- позиционными четырехлинейными гидрораспределителями, которые двумя своими линиями соединены друг с другом и с гидрораспределителем рулевого управления, а двумя другими своими линиями каждый из двухпозиционных гидрораспределителей соединен с соответствующим исполнитель- ным гидроцилиндром поворота, при этом оба двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителя выполнены управляемыми с возможностью переключения каждого из них в позицию, при которой рабочие полости одного из исполнительных гидроцилиндров заперты при вращении органа управления насоса-дозатора в соответствующую сторону.

2. Система по п.1,отличающаяся тем, что управление двухпозиционных гидрораспредели гелей выполнено в виде кинематической связи корпусов каждого из них соответственно с передней и с задней тележками, а их золотников - с поперечным стержнем сцепного устройства.

3.Система по п. 1,отличающаяся тем, что управление двухпозиционных гидрораспределителей выполнено в виде кинематической связи корпусов каждого из них соответственно с корпусами каждого исполнительного гидроцилиндра, а их золотников - со штоками этих же исполнительных гидроцилиндров.

4.Система по п.1,отличающаяся тем, что управление двухпозиционных гидрораспределителей выполнено в виде двух электрических датчиков включения, закрепленных на корпусах исполнительных гидроцилиндров, установленных с возможностью взаимодействия со штоками соответствующих гидроцилиндров, причем эти датчики электрически соединены с источником питания и электромагнитами управления двухпозиционных гидрораспределителей, выполненных электроуправляемыми.

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к системам управления шарнирно-сочлененных гусеничных машин. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей системы путем обеспечения возможности разновременной работы исполнительных гидроцилиндров. В гидролиниях 30 и 31 исполнительного гидроцилиндра 9 поворота задней тележки включен гидрораспределитель 16, а в гидролиниях 32 и 33 исполнительного гидроцилиндра 8 поворота передней тележки включен гидрораспределитель 17 Гидрораспределители 17 и 16 выполнены управляемыми. При вдвинутых штоках оба исполнительных гидроцилиндра 8 и 9 через соответствующие гидрораспределители 16 и 17 гидравлически соединены с гидрораспределителем рулевого управления. При повороте рулевого колеса один из гидрораспределителей 16 и 17 закрывает полости соответствующего исполнительного гидроцилиндра 8 или 9, препятствуя движению его штока 3 з.п ф-лы, 4 ил Ё О vj 00 О 00 (Риг 2

V

1

8 Фиг.1

VVT

/б

f2 ф,гд

35