Механизм руки манипулятора Советский патент 1991 года по МПК B25J1/06 B25J19/06 

1

(21)4635636/08

(22)10.01.89

(46)15.11.91.Бюл. №42

(72) И.В.Войцещук и Ю.Н.Никонов

(53)621-229.72(088.8)

(56) Авторское свидетельство СССР

№876414, кл. В 25 F 1/06, 1981.

(54) МЕХАНИЗМ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности работы механизма руки манипулятора. Качание тяг, шарнирио установленных на фланце, осуществляется

ГР

Ч,I 71

3UJ Г1

15

посредством привода. Тяги шарнирно связаны с фланцем, па котором закреплена кисть с эаьвачом. Каждая тяга выполнено в виде полою корпуса Э, Б котором расположен подвижный шгок. 10 с муфгой 11. На корпусе 9 сммгпфопан концзвой аыключз- таль 20, нзхчим: ой зяеменч 21 которою про

Мзоорзтетае cnnocHiCfi к ашйносгш- ению и мо.чссм бигь использовано в конструкциях манипулятора и.

Цель изобретения поьыыешде надежности работы ..ia руки макмпулято- ра.

На фиг, 1 изоБргля .еп механизм руки манипулятора, общий аил; из фиг. 2 - продольный разрез тяги.

Механизм pyscft установлен на ползуне 1 манипулятора. Привод 2 осуществляет качание тяг 3, шйрнирно установленных на фланце 4, посредством рычага 5. Фланец А жестко закреплен на ползуне 1. Тяги 3 шар- нирно связаны с вторым фланцем 6, на котором закрзппена кисть 7 с захватом 8.

Каждая ггго исполнена в виде полого корпуса 9, и кот.::пс-м пэсположен подвижный шток 10 с зс:- рдг|пенной не нем муфтой 11. Пружина 12 уотзповлече между упорными шайбами 13 л 14 : счт ом состоянии. Гайка 15 удерх кБзет ес:о конструкцию в сборе. В резьбовую муфту 1I и корпус 9 ввернуты проушины 1о и 17, зафиксированные соответственно гайками 13 и 1Э. На корпусе 9 смонтирован концевой выключатель 20, на- :химнс / элемент 21 которого пропущен :е- рез паз я корпусе 9 и входит в конусну;о канавку, выполненную на головке штока ,, Выключатель 20 гложет быть переустоиог тен на корпусе 9,

Механизм рухи мзнмпулятор работч.-: следующим образом.

В исходном положении пружина 12 r.pw- «имает язайбу 13 , выполненному на внутренней поверхности корпуса, а шайбу 14 - к торцу гайки 15. При этом торец головки шток совпадает с. уровнем упомянутого вь отупз,а торец гайки 15 -с уровнем торца резьбовой муфты 11. Усилие предва- рительно сжзтой пружины 12 выбирают большим, чем усилие, необходимое лпп удержания руки манипулятора в вертикальном положении, при Этом учитывается таг- sec детали.

Привод 2 поворачивает рычэг 5 руки относительно оси. неподвижно устзновлен

пущен черед паз & корпусе 9 и РЧОДИТ в конусную канавку, выполненную в головке шгока 10, В процессе работы исключена деформация и обрыв тяг, Дополнительная упругость механизма позволяет захватывать деталь при ошибке позиционирования манипулятора. 2 ил.

15

0

0

5 0

5

5

ной ча ползуне I, на задонный угол, Гяги 3 поворачиваются на шарнирах относительно фланца 4 i-i пирсмещнюг фланец 6, обеспечивая нартикальное положение кисти 7. При ззармйяом столкновении с гфепятствием ; ис гь 7 знесте с захватом 8 сгарается повернуться в сторону, прогиоеположную препятствию. Прм этом фланец 6 поворачивается умеете с кистью 7, растягивая одну из тяг 3 и сокращая другую до момента срабатывания выключателя 20, который в свою оче- рзд, отключает привод качания. При снятии нагрузки на кисть тяги 3 возвращают ее в вертикальное положение.

8 случае воздействия на тягу растягивающего усилия головка штока, воздействуя на шайбу 13, сжимает пружину до срабатывания выключателя 20,

В случае воздействия на тягу сжимающего усилия резьбовая муфта 11, воздействуя на шайбу 14, сжимает пружину 12 до срабатывания выключателя 20,

После снятия воздействия пружина 12 возвращает конструкцию в исходное положение.

Изобретение позволяет исключить деформацию и обрыв тлг, а также придает механизму дополнительную упругость, что позволяет захватывать деталь при ошибке позиционирования манипулятора.

Формула изобретения Механизм руки манипулятора, содержащий два фланца, шарнирно соединенных между собой двумя параллельно располо- женными тягами, связанными с, приводом качания, о т л и ч а ю щ i/. и с я тем, что, с целью повышения надежности работы, каждая тяга выполнена з виде голого корпуса, в котором установлен двустороннз подпружиненный в осевом направлении относительно корпуса шток, имеющий возможность взаимодействия с концевым выключателем, установленным на корпусе тяги, при этом корпус каждом тяги шарнирно связан с, одним фланцем, а шток шарнирно связан с другим фланцем.

г

7