Устройство автоматического управления механизмом поворота транспортного средства Советский патент 1992 года по МПК B62D5/06 

первым входом суммирующего усилителя 8 и входами компараторов 9 и 10, выходы которых соединены с вторым и третьим входами суммирующего усилителя 8 и входами формирователя 11 однополярного сигнала. Выход формирователя 11 однополярного сигнала и выход генератора 12 гармонического сигнала соединены с управляющими и информационными соответственно входами управляемого усилителя 13, выход которого соединен с четвертым входом суммирующего усилителя 8, а выход соединен с входом блока 14 разделения сигнала, к выходам которого подключены пропорциональные электромагниты 2 и 3.

Устройство работает следующим-образом. В исходном положении исполнительный механизм пропорционального электрогидравлического привода 1 находится в состоянии покоя, и на электромагниты 2 и 3 поступают соответственно положительная и отрицательная полуволны гармо- нического сигнала, вызывающие возвратно-поступательное движение якоря электромагнита, достаточные для устранения трения покоя и люфтов в сочленяющих частях электрогидравлического привода. При этом механизм 4 поворота находится в состоянии покоя, сигнал рассогласования на выходе суммирующего усилителя 5 равен нулю, т.е. сигналы с задатчика 6 курса и датчика 7 положения уравновешивают друг друга, выходные сигналы компараторов 9 и 10, формирователя 11 однополярного сигнала равны нулю. На информационный вход управляемого усилителя 13 поступает гармонический сигнал с генератора 12. На выходе управляемого усилителя 13 формируется гармонический сигнал, соответствующий исходному состоянию, который через суммирующий усилитель 8 поступает на блок 14 разделения сигнала, где гармонический сигнал разделяется на положительные vi отрицательные полуволны. Каждая полуволна поступает соответственно на элект- рюмагниты 2 и 3.

При изменении сигнала на выходе задатчика 6 курса по отношению к сигналу на выходе датчика 7 положения на выходе суммирующего усилителя 5 появляется отличный от нуля сигнал рассогласования, например положительный,

При значении сигнала рассогласования больше некоторого заданного на выходе компаратора 9 появляется постоянное положительное значение сигнала, который, проходя через-формирователь 11 однопо- яярного сигнала, воздействует на управляющий вход управляемого усилителя 13.

Одновременно на информационный вход управляемого усилителя 13 поступает опорный гармонический сигнал с генератором 12. На выходе управляемого усилителя

13 формируется сигнал, амплитуда которого меняется в соответствии с величиной управляющего сигнала.

В дальнейшем сигналы, поступившие на первый, второй и четвертый входы суммирующего усилителя 8 преобразуются в сигнал на выходе, который содержит положительную постоянную составляющую, пропорциональную сигналу рассогласования с наложенным на нее гармоническим

сигналом.

Сигнал с суммирующего усилителя 8 через блок 14 разделения сигнала воздействует на электромагнит 2 электрогидравлического привода 1 таким образом, что вызывает отклонение механизма поворота на угол, соответствующий изменению курса. При этом значение сигнала на выходе датчика 7 положения, кинематически связанного с механизмом 4 поворота, компенсирует величину

сигнала на выходе задатчика 6 курса. При этом сигнал рассогласования на выходе суммирующего усилителя 5 становится равен нулю, и устройство возвращается в исходное состояние.

При отрицательном значении сигнала рассогласования больше некоторого заданного на выходе компаратора 10 появляется постоянное отрицательное значение сигнала,

Сигналы, поступающие на первый, третий, четвертый входы суммирующего усилителя 8, преобразуются в сигнал на выходе, содержащий отрицательную постоянную составляющую, пропорциональную сигналу

рассогласования с наложенным на нее гармоническим сигналом. Этот сигнал через блок 14 разделения сигнала и электромагнит 3 электрогидравлического привода 1 вызывает отклонение механизма поворота в

другую сторону.

Формула изобретения Устройство автоматического управления механизмом поворота транспортного средства, содержащее пропорциональный электрогидравлический привод с двумя пропорциональными электромагнитами, кинематически связанный с механизмом поворота, и суммирующий усилитель, один вход которого соединен с задатчиком курса, а другой - с датчиком положения, кинематически связанным с механизмом поворота, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления, оно снабжено дополнительным суммирующим усилителем, двумя компараторами, управляемым усилителем, формирователем однополярно- го сигнала, генератором и блоком разделения сигнала, причем выход суммирующего усилителя соединен с первым входом дополнительного суммирующего усилителя и с входами двух компараторов, выходы которых соединены с вторым и третьим входами дополнительного суммирующего усилителя и с соответствующими входами формирова0

теля однополярного сигнала, выход которого соединен с одним из входов управляемого усилителя, другой вход которого соединен с генератором, а выход управляемого усилителя соединен с четвертым входом дополнительного суммирующего усилителя, выход которого соединен с входом блока разделения сигнала, выходы которого соединены с соответствующими пропорциональными электромагнитами.

Г

„-I

-

ч