Кабельно-передающее устройство манипулятора Советский патент 1992 года по МПК B25J1/02 

Изобретение относится к гибким робо- тотехническим системам, позволяющим выполнять различные технологические операции, преимущественно во внеатмосферных условиях.

Целью изобретения является повышение надежности передачи кабеля.

На фиг.1 изображено кабельно-переда- ющее устройство, общий вид; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1

Кабельно-передающеё устройство манипулятора содержит консольный электрокабельный барабан 1, многожильный кабель 2, полый корпус 3, втулку 4 с пазами, выполненными.с ее внутренней стороны по винтовой линии, цилиндрическую траверсу 5. направляющие 6 и прижимные 7 ролики, торцовую опору траверсы 5 посредством хвостовика 10 и фрикционной муфты 11, прижатой к торцовой опоре 8 пружиной 12.

Барабан 1 жестко связан с барабаном манипулятора 13 за счет полой опорной оси 14. tшток 9 сопряжен с торцовой опорой посредством профильного паза 15 и шпонки 16.

Для повышения гарантии удерживания электрокабеля в пазах эластичной втулки 4 винтовая перемычка, образующая пазы, выполнена из эластичного материала по профилю кабеля. При этом межшаговые расстояния пазов консольного барабана Si и пазов втулки $2 выбирают из расчета соизмеримости относительных скоростей, возникающих при перемотке кабеля.

Устройство работает следующим образом.

При вращении барабана манипулятора 13 (в правую или левую стороны) приводятся во вращательное движение консольный барабана 1 и траверса 5 за счет жесткой связи ее с барабаном манипулятора, штока 9, фрикционной муфты 11 и шпоночной связи.

С момента вращения консольного барабана 1, например, по часовой стрелке возникает сила натяжения электрокабеля, приводящая к его распасовке из пазов эластичной втулки 4. При изменении направления вращения консольного барабана 1 обеспечивается роспуск кабеля с его поверхности, и посредством прижимного ролика

7 кабель запасовывается в пазы эластичной втулки 4.

При вращении траверсы 5 в правую или левую стороны направляющие ролики 6 перекатываются в пазах втулки 4 и тем самым обеспечивается усилие, приводящее к перемещению траверсы 5 в осевом направлении. | Ш В процессе перемотки кабеля его натяжение, в промежутке между консольным барабаном 1 и эластичной втулкой 4, юддерживается за счет фрикционной муфты 11. В частности, если будет наблюдаться некоторое перенатяжение кабеля, то тогда за .счет преодоления усилия пружины 12 произойдет проскальзывание муфты 11 и тем самым усилие натяжения кабеля снизится до допустимой величины.

Формула изобретения Кабельно-передающее устройство манипулятора, содержащее полый корпус,

внутри которого с помощью подшипниковой опоры установлен барабан, имеющий винтовой паз для запасовки кабеля и жестко связанный с валом исполнительного механизма, отличаю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности передачи кабеля, оно снабжено жестко закрепленной в корпусе втулкой, имеющей на внутренней поверхности винтовой паз также для

запасовки кабеля, цилиндрической траверсой с направляющими и прижимными роликами, а также фрикционной муфтой, кинематически связанной с торцом цилиндрической траверсы и барабаном, при этом

траверса размещена между втулкой и барабаном концентрично им с возможностью взаимодействия ее направляющих роликов с винтовым пазом втулки, а прижимных роликов - с кабелем, запасованным в винтовом пазу втулки.

(риг. 2

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к кабельно-пере- дающим устройствам. Целью изобретения является повышение надежности передачи кабеля. При вращении барабана электролебедки 13 обеспечивается синхронное вращение кабельного барабана 1 и траверсы 5 с помощью фрикционной муфты 11. В зависимости от направления вращения осуществляются распаковка и запасовка кабеля в пазы эластичной обечайки с помощью прижимного ролика 7.2 ил.