Захватное устройство Советский патент 1992 года по МПК B25J15/00 B25J15/02 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Известно захватное устройство, включающее корпус и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения, при этом захватный элемент выполнен в виде пластины из эластичного материала с глухим отверстием со стороны рабочей поверхности.

Недостатком известного устройства является невысокая надежность захвата массивных ферромагнитных деталей, а также ферромагнитных деталей сложной конфигурации.

Цель изобретения - повышение надежности захвата ферромагнитных деталей.

Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем корпус и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения, при этом захватный элемент выполнен в виде пластины из эластичного материала с глухим отверстием со стороны рабочей поверхности, корпус выполнен из немагнитного материала, а материал пластины содержит ферромагнитный наполнитель, при этом привод перемещения пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки, установленной на боковой поверхности корпуса коаксиально ему.

На фиг.1 изображен продольный разрез захватного устройства с упругим элементом из резины с ферромагнитными частицами; на фиг.2 - вариант исполнения захватного устройства с дополнительной обмоткой; на фиг.З и 4 - вариант исполнения захватного устройства с упругим элементом в виде полой камеры, заполненной магнитной жидкостью.

Захватное устройство (фиг.1) смонтировано на руке манипулятора 1, содержит корпус 2 цилиндрической формы, выполненный из немагнитного материала, электромагнитную обмотку 3, установленную по наружному диаметру корпуса 2 и упругий элемент

1

ь. со

00

ел

-N

(пластина) 4, выполненный из эластичного материала, содержащего ферромагнитный наполнитель, на рабочей поверхности которого выполнено глухое центральное отверстие 5.

В случае возникновения необходимости увеличения или уменьшения усилия зажатия деталей или для расширения диапазона размеров захватываемых деталей на корпусе 2 встык электромагнитной обмотке 3 можнг размещать дополнительную обмотку 6 (фиг.2). Упругий элемент 4 может быть также выполнен полым и заполненным магнитогроводной жидкостью 7 (фиг.З и фиг.4).

Работа захватного устройства (фиг.1) осуществляется следующим образом.

Рука манипулятора 1 устаназливает захватное устройство в положении, в котором ось глухого отверсг я Б совпадает с осью детали, и опускает ся атное устройство до касания с деталью терцовой стенкой отверстия 5. После этого на электромагнитную обмотку 3 подается напряжение и под дей- ствием электромагнитных сил упругий элемент 4 прогибается вверх. Отверстие 5 деформируется и плотно охватывает деталь. Процесс освобождения детали происходит при прекращении подачи напряжения на обмотку.

Необходимо также отметить, что при включении обмотки элемент4 начинает проявлять магнитные свойства. Поэтому с помощью предложенного захватного устройства можно транспортировать с позиции на позицию и плоские (листовые) ферромагнитные детали. По той же причине увеличивается надежность удержания ферромагнитных деталей различной конфигурации и массы.ч

Использование изобретения позволит увеличить надежность захвата ферромагнитных деталей, увеличить производительность и гибкость робототехнических систем.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения, при этом захватный элемент выполнен в виде пластины из эластичного материала с глухим центральным отверстием со стороны рабочей поверхности, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата ферромагнитных деталей, корпус выполнен из немагнитного материала, а материал пластины содержит ферромагнитный наполнитель, при этом привод перемещения пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки, установленной на боковой поверхности корпуса коаксиаль- но ему.

Использование: робототехника, в захватных органах промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: устройство содержит корпус 2 из немагнитного материала и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения. Захватный элемент выполнен в виде пластины 4 из эластичного материала с ферромагнитным наполнителем. На пластине выполнено глухое отверстие 5 со стороны рабочей поверхности. Привод перемещения пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки 3, расположенной на боковой поверхности корпуса коаксиально ему. После подачи питания на электромагнитную обмотку под действием электромагнитных сил пластина 4 прогибается вверх, отверстие 5 деформируется и его стенки плотно охватывают деталь. 4 ил.

.. - A.J

Фиг /

т

ю

00 С)

Ј

-Cvj

«о

3

в

Фиг А