Захватное устройство для мягких деталей Советский патент 1993 года по МПК B25J15/04 

Фиг.1

-N

00 Ю

СА

Изобретение относится к средствам автоматизации захвата и транспортирования мягких деталей и может быть использовано в системах робототехники легкой промышленности.

Целью изобретения является повышение экологических показателей и надежности устройства.

На фиг. 1 приведено устройство в рабочем положении захвата, общий вид; на фиг. 2 - то же, в исходном положении.

Захватное устройство (фиг. 1-2) укреплено на руке робота или манипулятора 1 и состоит из полого корпуса 2 стаканообраз- ной формы, выполненного из магнитопро- водящего материала. С внутренней стороны фланца корпуса с отверстием на проход установлена намагничивающая катушка 3. У открытого конца корпуса 2, при помощи крепежного кольца 4, установлена упругая мем- брана 5, например, стальная, конструктивно выполненная с возможностью занимать два крайних устойчивых положения, при которых укрепленные на ее поверхности или в теле связанной с мембраной эластичной прокладки (не показана) установлена совокупность микроигл 6, расположенных вертикально вдоль оси корпуса в нижнем положении мембраны (фиг. 2) или под углом к оси корпуса в верхнем ее положении (фиг. 1) на этапе захвата детали 12.

Между торцом катушки 3 и мембраной 5 установлен упорный элемент 7, магнито- проводящая часть которого частично внедрена в катушку, а эластичная прокладка 8, например, из технической резины, обращена к мембране 5, В центре мембраны крепежными элементами 9 зафиксирован направляющий немагнитный шток 10, свя-. занный с ферромагнитным стержнем 11, внедряющимся через отверстие в корпусе 2 во внутреннюю полость катушки 3. Микроиглы 6 обращены к стопе мягких деталей 12 (фиг. 2).

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 2) мембрана 5 прогнута вниз до устойчивого положения, обеспечивающего через шток 10 соответствующее положение стержня 11 на

упоре 7. При этом иголки б обращены к захватываемой детали 12, располагаясь вертикально к ее поверхности. Под воздействием руки 1. робота корпус 2 с обесточенной катушкой 3 движется в направлении V к детали 12, иголки 6 внедряются в объем детали, поверхность которой механически воздействует на мембрану 5 и переводит ее через нейтральное положение до ее

размещения на упоре 8, при этом иголки проворачиваются, захватывая деталь, которая совместно с мембраной фиксируется в этом положении (фиг, 1), В дальнейшем рука робота отделяет деталь 12 из стопы и транспортирует ее в требуемом направлении,

На месте сброса подается питание постоянного тока на катушку 3, Под воздействием магнитного поля стержень 11 перемещается до упора 7, перемещая при

этом направляющий шток 10, который переводит мембрану 5 в исходное нижнее положение (фиг. 2). Иголки выпрямляются, деталь сбрасывается, и после снятия питания с катушки устройство готово к повторной работе.

Именно применение электромагнитного управления, создающего магнитное поле, воздействующее через направляющий шток на мембрану, дает возможность повысить

технико-экономические характеристики устройства. . .

Ф о р м у л а и з о б р ет е н и я Захватное устройство для мягких деталей, содержащее полый корпус, установленную на его рабочем торце упругую мембрану с иглами и привод перемещения мембраны, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, корпус выполнен из магнитопроводящего материала,

а привод перемещения мембраны выполнен в виде намагничивающей катушки с сердечником и магнитопроводящего упора, причем катушка расположена внутри корпуса, а ее продольная ось совпадает с продольной

осью корпуса, при этом магнитопроводя- щий упор установлен на торце катушки со стороны рабочей поверхности корпуса, а сердечник жестко закреплен в центре мембраны и установлен с возможностью взаимодейст.вия с упором.

И Ъ

/2

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: устройство содержит полый магнитопроводящий корпус 2, упругую мембрану 5 с иглами 6 и привод перемещения мембраны 5. Привод перемещения выполнен в виде намагничивающей катушки 3 с сердечником 11 и магнитопро- водящего упора 7. Сердечник 11 жестко закреплен в центре мембраны 5. В исходном положении мембрана 5 изогнута в сторону захватываемой детали. При взаимодействии с деталью мембрана за счет своей упругости прогибается до контакта с упором. Для сброса детали подается п итание на катушку 3. Сердечник 11 втягивается внутрь катушки и переводит мембрану в исходное состояние. 2 ил,

///////////,

Фиг.1