Захватное устройство конструкции Г.М.Хачатряна и С.А.Новоселова Советский патент 1990 года по МПК B25J15/02 

1

(21)4408545/31-08

(22)11.04.88

(46) 23.01.90. Бюл. № 3

,(75) Г. М. Хачатрян и С. А. Новоселов

(53)62-229-72(088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 571369, кл. В 25 J 15/12, 1975.

(54)ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО КОНСТРУКЦИИ Г. М. ХАЧАТРЯНА И С. А. НОВОСЕЛОВА

(57)Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции, повышение надежности в работе путем исключения вибрации. Захватное устройство, смонтированное

на руке 1 манипулятора, содержит корпус 2, приводной механизм 3 с подвижным элементом 4 и упругий элемент 5, выполненный в виде пластины из эластичного материала, например из резины, с глухим отверстием 6, выполненным со стороны поверхности соприкосновения с деталью. Подвижный элемент 4, перемещаясь в сторону детали, изгибает элемент 5. При этом боковая поверхность глухого отверстия 6 растягивается и его диаметр увеличивается Диаметр деформированного отверстия 6 позволяет разместить в нем деталь. После этого элемент 4 приводного механизма 3 возвращается в исходное положение и боковые стенки отверстия 6 плотно охватывают деталь. Процесс освобождения детали происходит в обратном порядке. 1 ил.

SS

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции, повышение надежности в работе путем исключения вибрации. Захватное устройство, смонтированное на руке 1 манипулятора, содержит корпус 2, приводной механизм 3 с подвижным элементом 4 и упругий элемент 5, выполненный в виде пластины из эластичного материала, например из резины, с глухим отверстием 6, выполненным со стороны поверхности соприкосновения с деталью. Подвижный элемент 4, перемещаясь в сторону детали, изгибает элемент 5. При этом боковая поверхность глухого отверстия 6 растягивается и его диаметр увеличивается. Диаметр деформированного отверстия 6 позволяет разместить в нем деталь. После этого элемент 4 приводного механизма 3 возвращается в исходное положение и боковые стенки отверстия 6 плотно охватывают деталь. Процесс освобождения детали происходит в обратном порядке. 1 ил.

с/

СД

со i

СЛ

со

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение конмент 4 приводного механизма 3 возвращается в исходное положение, элемент 5 выпрямляется и боковые стенки глухого отверстия 6 плотно охватывают деталь 7. В случае необходимости увеличения усилия.

струкции, повышение надежности работы пу- зажатия, подвижный элемент 4 приводного тем исключения вибрации.механизма 3 перемещается в сторону от

На чертеже изображено захватное уст- детали 7. Резиновый элемент 5 при этом ройство, разрез.деформируется, а боковая поверхность глуЗахватное устройство, смонтированное на хого отверстия 6 сжимается, увеличивая руке 1 манипулятора, содержит корпус 2 10 усилие зажатия детали 7. цилиндрической формы, приводной меха-Процесс освобождения детали происхонизм 3 с подвижным элементом 4 и упру- дит в обратном порядке. Съемная крыш- гий элемент 5, выполненный в виде плос- ка 8 позволяет быстро заменить упру- кой круглой пластины - диска из элас- гий элемент 5 на другой с другим диа- тичного материала, например резины, с глу- . метром или другой конфигурацией глухого хим отверстием 6, выполненным со стороны отверстия 6. Можно также устанавливать

пластины с различной степенью упругости, пластины различной формы и толщины и с

поверхности соприкосновения с деталью 7. Края упругого элемента 5 закреплены на корпусе 2 крышкой 8. Средняя часть элемента 5 присоединена к подвижному элементу 4 приводного механизма 3.

Захватное устройство работает следующим образом.

Рука 1 манипулятора устанавливает захватное устройство в положение, в котором ось глухого отверстия 6 совпадает с осью детали 7. При этом подвижный элемент 4 приводного механизма 3, перемещаясь в сторону детали 7, изгибает упругий резиновый элемент 5. В результате прогиба элемента 5 боковая поверх20

несколькими отверстиями различных диаметров.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, приводной механизм поступательного действия и упругий элемент, концы которого закреплены на корпусе, а средняя часть присоединена к подвижному элементу приводного механизма, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, повышения надежности работы путем исключения ность глухого отверстия 6 растягивается grj вибрации, упругий элемент выполнен в виде и его диаметр увеличивается. Рука 1 ма- плоской пластины из эластичного мате- нип лятора опускает захватное устройство, риала, например из резины, с глухим и деталь 7 входит в растянутое глухое отверстием со стороны поверхности сопри- отверстие 6. После этого подвижный эле- косновения с деталью.

20

несколькими отверстиями различных диаметров.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, приводной механизм поступательного действия и упругий элемент, концы которого закреплены на корпусе, а средняя часть присоединена к подвижному элементу приводного механизма, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, повыше