Устройство для сборки пакета магнитопровода Советский патент 1993 года по МПК H01F41/02 

Изобретение относится к электромашиностроению и может быть использовано при автоматизации процесса сборки крупных электрических машин,

Целью предполагаемого изобретения является увеличение производительности устройства.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство; на фиг. 2 - схема взаимного расположения захвата (вид сверху) и заготовок в магазинах и приспособлении для укладки; на фиг. 3 - вакуумные присоски; на фиг. 4 - устройство контроля и дополнительной фиксации заготовок; на фиг. 5 - вид по стрелке А на фиг. 2.

Устройство содержит (фиг. 1, 2) приспо-. собление 1 для укладки заготовок, установленное и зафиксированное на длительном поворотном столе 2 с углом деления, равном 180°, по меньшей; .мере один магазин 3 с прямо уложенной парой Г-образных заготовок 4, расположенных под прямым углом друг к другу и по меньшей мере один магазин 5 с зеркально уложенной парой Г-образ- ных заготовок 4, расположенных под прямым углом друг к другу.

Кроме того, устройство содержит манипулятор 6 с захватом 7 и системой управления 8.

Магазины 3 и 5 для набора заготовок (фиг. 2) состоят из основания 9 и вертикальных стоек 10, с расположенными на них направляющими 11, с возможностью укладки между ними двух Г-образных заготовок под прямым углом друг к другу. Приспособление 1 для укладки заготовок состоит из основания 12, на котором закреплен квадратный корпус 13, стенки которого имеют выступы 14 по всем четырем углам. На основании 12 закреплены вертикальные направляющие 15 для удержания заготовок при сборке пакета,

Захват 7 выполнен в виде двух расположенных под прямым углом планок 16. Каждая планка снабжена по меньшей мере тремя вакуумными присосками 17, равномерно распределенными по длине планки. Каждая вакуумная присоска 17 закреплена

на подвижной трубке 18 (фиг, 3), связанной с вакуумной магистралью и расположена в подпружиненном стакане 19, закрепленном . на той же трубке. Крайняя присоска 17 каждои планки 16 снабжена подпружиненным клапаном 20, имеющим возможность взаимодействия с расположенным в трубке седлом 21. .

Кроме того, каждая планка 16 снабжена

устройством. 22 (фиг. 4) контроля наличия заготовки, наличия более, одной заготовки и дополнительной фиксации заготовок в процессе переноса, состоящим из датчика 23 контроля наличия заготовки, расположенного на кронштейне 24 и имеющего возможность взаимодействия с заготовкой, пневмоцилиндра 25 со штоком 26,- выполненным в виде рейки, взаимодействующей с шестерней 27, в свою очередь связанной с

другой шестерней 28. На шестерне 27 жест ко закреплена планка 29, имеющая возможность взаимодействия с датчиком 30, закрепленном на Г-образном рычаге 31, На шестерне 28 жестко закреплен Г-образный

рычаг 32 с закреплённым на .конце регулировочным упором 33, имеющим возможность взаимодействия с обратной стороной заготовки 4.

Устройство работает следующим образом.

Предварительное кассетирование заготовок 4 в магазины 3 и 5 осуществляется после операции вырубки заготовок из лиcfa, Магазины 3, 5 предварительно настраиваются при помощи направляющих 11 для возможности укладки между ними двух Т-образных заготовок под прямым углом друг к другу, таким образом, чтобы зазор между стыкуемыми торцами был минимальным. Магазины .3 и 5 устанавливаются симметрично относительно приспособления 1 на минимально возможном расстоянии от него.

Сборка пакета магнитопровода осущёствляется путем переноса пар Г-образных заготовок 4 из магазинов 3 и 5 при помощи манипулятора 6 и укладки их в приспособле- ние 1. Программирование манипулятора 6

существляется путем вывода захвата 7 во се точки позиционирования и записи кооринат этих точек и программных команд в память системы управления 8.

Цикл сборки осуществляется следующим образом.

Захват 7 манипулятора б позиционирутся над магазином 3 и опускается до соприкосновения с верхней состыкованной парой заготовок 4. При соприкосновении захвата 7 срабатывают датчики 23 (фиг. 4) контроля наличия заготовки, расположенные на кажой планке 16 и происходит позиционирование захвата 7.

При срабатывании датчиков 23, через подвижные трубки 18 (фиг. 3) в присоски .17 подается вакуум и обе заготовки присасываются захватом. Стакан 19 служит дпя исключения нарушения герметичности путем предотвращения чрезмерного прогиба присоски 17, т. е. является ограничителем. Стакан 19 подпружинен для возможности захвата разными присосками заготовки на уровне, иными словами, для возможности захвата заготовок с кривизной. При захвате пары заготовок из магазина 3 крайняя присоска 17 левой планки 16 не имеет контакта с заготовкой, однако, нарушения вакуума в сети не происходит за счет перекрытия седла 21 клапаном 20 (фиг. 3). Одновременно крайняя вакуумная присоска 17 правой планки 16 входит в контакте заготовкой, благодаря чему клапан 20 перемещается и открывает доступ вакуума к присоске 17 и заготовка удерживается присоской (при взятии заготовок из магазина 5 соответственно срабатывает присоска левой планки, как показано на фиг. 2, а рисоска правой планки контакта с заготовкой не имеет).

В связи с тем, что крайняя присоска каждой планки, как ясно из вышесказанного, работает не всегда, для захвата заготовки необходимо еще как минимум две присоски, т. е. общее число присосок на планке должно быть как минимум три.

Далее захват 7 с парой заготовок 4 поднимается из магазина 3 и позиционируется над ним. По срабатыванию датчика 23 конролируется наличие обеих заготовок в захвате. Контроль отсутствия взятия двух или более заготовок каждой планкой осуществяется следующим образом; Подается давение в пневмоцилиндр 25 (фиг. 4). Шток-рейка 26 взаимодействует с шестерней 27, которая в свою очередь, взаимодейтвует с шестерней 28, одновременно перемещая жестко связанный с ней Г-об- разный рычаг. Регулировочный упор 33, расположенный ма рычаге, настраивается

таким образом, что при соприкосновении его с обратной стороной заготовки 4, происходит взаимодействие планки 29, жестко закрепленной на шестерне 27, с датчиком 30. 5 При захвате двух или более слипшихся заготовок упор 33 через шестерню 28 препятствует выходу шестерни 27, а следовательно, и планки 29 в положение необходимое для срабатывания датчика 30.

0 Кроме осуществления функций контроля взятия двух или более заготовок совокупность пневмоцилиндра 25 с штоком рейкой 26, шестерен 27 и 28 и Г-образного р.ычага 32 с упором 33, является устройством допол5 нительной фиксации заготовок в процессе переноса. Наличие таких устройств на каждой планке позволяет надежно фиксировать каждую из заготовок не увеличивая зазора . между ними в процессе переноса и позволя0 ет увеличить скорость переноса. Если в процессе .контроля выявлено, что на каждой планке захвата 7 есть одна заготовка, захват .перемещается к приспособлению 1 и устанавливается над позицией укладки. В этой

5 позиции снимается давление с пневмоцилиндра 25 и убирается Г-образный рычаг 32. Далее захват опускается в приспособление и укладывает пару состыкованных заготовок между стенками корпуса 13 и направляющи0 ми 15 посредством отключения вакуума с присосок 17. После выхода из приспособления в предыдущую позицию захвата, при помощи датчиков 23 на каждой планке захвата осуществляется контроль отсутствия

5 заготовок. Далее захват 7 перемещается к магазину 3, а поворотный стол 2 делает поворот на 180°. Подобным же образом производится укладка второй состыкованной пары заготовок из магазина 3. Две пары

0 заготовок представляют один слой. Следующий слой (т. е. две пары состыкованных заготовок) укладываются в приспособление из магазина 5. Затем - опять из магазина 3 и т. д. Јо есть осуществляется сборка с перехле5 стом стыковочных швов соседних слоев для упрочнения собираемой конструкции.

При получении информации от соответствующих датчиков об отсутствии одной или двух заготовок при взятии из магазина, о

0 наличии двух или нескольких заготовок на какой-либо планке захвата, о наличии одной или двух заготовок при.выходе из приспособления, манипулятор переходит на соответствующую подпрограмму работы, например,

5 повторное взятие заготовок, выход в специальную точку для сброса сдвоенных деталей, повторная укладка заготовок и т. д. Формула изобретения Устройство для сборки пакета магнито- провода. содержащее приспособление для

укладки Г-образных заготовок, установленное на поворотном столе, по крайней мере два магазина для набора заготовок и манипулятор с захватом для подачи заготовок к повторному столу, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности сборки, каждый магазин выполнен из комплекта направляющих, расположенных на вертикальных стойках для укладки между ними двух Г-образных заготовок под прямым углом друг к другу, приспособление для укладки снабжено вертикальными направляющими, а захват выполнен в виде двух расположенных под прямым углом планок, каждая из которых содержит, по меньшей мере, три вакуумные присоски, крайняя присоска каждой планки снабжена клапаном перекрытия вакуума при отсутствии

контакта с заготовкой, а все присоски снабжены защитными стаканами, подпружиненными в направлении, перпендикулярном планкам, при.этом, каждая планка снабжена

устройством контроля наличия заготовки, наличия более одной заготовки и фиксации заготовок в процессе переноса, выполненным из датчика контроля наличия заготовки и пневмоцилиндра со штоком, выполненным в

виде рейки, связанной последовательно с парой шестерен, каждая из которых жестко связана с соответствующим рычагом, на одном из которых, Г-образном, расположен регулируемый упор, имеющий возможность взаимодействия с обратной стороной заготовки, а другой - выполнен в виде планки, имеющей возможность взаимодействия с неподвижно закрепленным датчиком.

Фиг.Ь