Способ управления движением транспортного механизма Советский патент 1993 года по МПК B60L15/20 

Изобретение относится к области автоматического управления транспортными механизмами, преимущественно внутризаводскими.

Цель достигается тем, что в способе управления движением транспортного механизма определяют путь разгона механизма с нулевой скорости, частоту вращения вала электродвигателя механизма и напряжение на электродвигателе оо время разгона и после его окончания и частоту вращения вала электродвигателя перед началом торможения, тормозной путь определяют по формуле

ч - s ( 2 f fr v

ЬТ - Ьр ( -Кт -f-j ( -Q- ) ( J ) .

где Sp - путь разгона механизма с нулевой скорости;

Up - напряжение на электродвигателе во время разгона:

UT - напряжение на электродвигателе после окончания торможения.

fp - частота вращения вала электродви- 3

гателя после окончания разгона.

fr - частота вращения вала электродвигателя перед началом торможения;

Кр, Кт - постоянные коэффициенты, определяемые с учетом характеристик электродвигателя - момента, скольжения, числа пар полюсов,после чего определяют разность между общим фиксированным путем и тормозным и сравнивают ее с пройденй-йм путем, а сигнал на торможение вырабатывают при их равенстве,

Сущность способа заключается в следующем:

Как известно, путь разгона с нулевой скорости

(Л

С

оо

го

4 GJ Ю О

on

i -4

2 (Мр -Мс)

где

момент инерции механизма: (Dp- угловая скорость вала двигателя в конце разгона:

Мр - момент, развиваемый двигателем;

Mr статический MON i-Hi ил гопротив-S тркущее шачрнип f коп АРМИЯ

лснияSi критическое i ольж(

Яри этом крутящий момент разяиоае-U текущее няприжрния i РТИ

Mill1 Д13Ш еМеЛРМ ПрИ pa3IO je Мр ПРИНЯТПри УСГЛЮВИШИ МГ а ПТНГ

ппогоипчым (1 р зчным эффективному или5 ШРНИРЬ/ ни ср ЭГИРЩИ ) г огь НИР

PI ст( значению момента эчектро-НИРМ Sk/S и им можно пренр ргмь rnr qa /iii ятемя при пуске а статический момент

Мс примчг во нремя разгона постояичым Mk с/

., равным статическому моменту сил сопро- г Sk UH

тинления в конце рззгона

Путь rnpMoweniu от установившейся/ а о

„ (. рпстн (0, в начале торможения до нуле-КПОМР тою b //(

иоч|де о)с-синхронная тлогзая скорость поля

t таюрэ дBUI я геля

I (jЈ J w- углопая f юрогть потора

5/Тл Г М

Т П 7Г ff „.- -Ч

,, , f.ij -ICHT, рсл 1{ пчзсм1 и дригат°/1бм

Ч si К F П f НИ 1,,,-, ,

1 ут-МЧМ ДРИПТРЛ , р «,П1 ПЛе- Aefr O -lofc СРТИ

и, ч пи i см i трможриии, Mi принт посто-Г 1)исло и ip мплюгон (лекгродригл еям1 i ч и раоиьг1 эффрг тивм ому илиля

1 гь;гпщсму 5нзчс ию момента элепроч, 1 -- при гор южении. а статический„ OJ

П. го pp;fq торможения принятЬп

i 1-|Гп ним ii равным статическому момгн

ч л соп| Tirmc ия в началеторможрнияп 1Р Ч и р(-Р fun 1 пп o HCiiHP ПУТИ юрможепит к

I I i т II ( М Р ,Vi ПГ Ш Ht О ПуПЬ ТОрМОоп о f -fi) fr Ч

., .i5 eo т г Г,1р М- с- 2 ,41

i. , 7/)р МП-Т р 1, I, иг- , J. , дчц . г Ч

(ИЛИ )Г11 Ч т) Г. К

it„,. I i JM l ТН Ч |, (i) I ) Ы П

Мг Мр, /p.1 , (2) оирш.нип(1) пслу им JH

i ,с с Г) Р (- А ; с Ь / л

Мг-м.„ / , /2, (3)Sl , ( l/)

Un

Oie рн - номинальное значение момента 0 г

ппчрпЗ|«чо,где Кр . ояф пционт раз

Мтн номинальное значение мом°нтс)

при торможении 0 а 1постояш,ао величина)

Up-значение напряжения сети при раз-К, - - г - ю-ЧФиииРнт

гоче15 2 Р Г

UT - значение напряжения сети при тор-торможения (постоянная ое/.и ui. a)

,ЖРНИИ р частот& вра1чен.1я пала ti

UH номинальное значение напряже-конце разг она, сек ,

сети т частота вращения вал в

При у, тановившемся движении теку50 начале торможения, i рк

щее нр рми- кр/тпщего МОМРЧТЙ элекгро-Из вырчжонич (7) СПРД/-Т чго для на

Liraie iaХОЖДРНИЯ нути тоомо КРНИЯ мехтшима L j

меняющимся моментом инерции в

УМ. ууслориях отклонении напряусчир сети и и

М - М( -к- /т-, / f (4)гг; МРНСНИЯ момента сопрс тг ления имея знао . ok UHJ

- + -.чение пути разгона попу рнное при

.. .измерении достатоин 1 и дагпп о

где М к; .мпческин момент, ря Елшс Смыи ,

частоте вращения ДР. г ь :я г ти свяЭ ЮкгргAOvv арлем при нпминзлоном на-t -i v

занного с ним /рханш -т) и . nt тн ния

ирялсн1 и сети

ГН1И

В ГОМ PC I Ч К Н уСПОВИ-М У -)

(мпрял еш/ч СРТИ tp роп,рррчг мо отглоне- et прппрд11 i РГ f « i

ei I«M и x-рлебаниам то с/i ттчточнои точноройс i / ч i i IT г

f И МО I |П МГНШЧГЬ I, Ui I 5У 1 0 )Р Г8 ) реЧЛ П ЩР (I Ч i

,1л P i ) 1 Зс ЧтчП Т1Г О 1 И i| I

с г К, J r fцим Ь i i .d r г PI i i i fi, 4i

Yfv inС 1ИП Ш-1НИЛ КОДОВ Ячр-Ч P-liK 1 i . Я

Аналогично о „лопич относительного Ю тродчи ню гь Ь с юрип о пгм-р v n i | тк рчр н; тва М мр1 пат же и торможении ирои fi i v r гтмрры -1 PIUPM

при стр )iif HI,и г и д IVUL.PI о условия cvo-часют iq i нчпрч РНИЯ г . f, т

рО Ть ОЫ I1 Ч PQ II ОКа Оу/ ЗТ t j H3 / П у лг )li I f l /IИТ1. П t.

npl 111 Ir p q M )Ч iGM TGpf Oi ЬНИЯ fp FTVCTpTiV r(3 СП0- I TVh Ht« ДРР MU

t p nyit rnori CM- 15 тел HI

F °p СИ MO f U/ OK 1 -irimi I 1 i MUSC I fНОИ Hlli, iPi 1ЦИ1 TcTH( 5 ,,) 1 b

T I1 , T j-кого; / с nri; M /wiC1- r i, им rij THI i

Использование: в области автоматического управления внутризаводским транспортом. Сущность изобретения, определение момента переключения механизма на торможение, В способе производятся непрерывное сравнение определяемого перемещения механизма до момента переключения на торможение оте- кущим перемещением механизма и выработка сигнала на торможение при достижении в очередном цикле сравнения результат. 1 ил.

tpn дп тат in i t ,гпл| мости и неиз 0Г: MI г ; о vmcci чг,Пг к , г, т, МРНП я

РТИ и СТЯТИЧРГКОЮданно о ,1/тпт j ( с 1 Р чти vt с HI i

Г)ЛОК П 3 СЧИМ isj Hli4 I P I )ll с- i

ООЛРР yi p ji.

i/ 4 i IP , лы iTL,f с г и нечи urip н с ни

где К k { i ни ю ффиписнт25 напр / ИР п-, t UIPII -я , . п (ин руги

Путьд и 1ю рци« на тор-°

цркеш-pi i спи ,пио.-ьчодаи.тго Мг 1П| т 1IU1 м ° Л( по(реа

VHSl П П(1-П J I i -1 Р Ч Т ,пСТПО чп )| - 1 , н К niVTTi HH ПРИ

30ПрИ 1 j h i| 1 при i| 1 Д1ТЧ1-КТ /

(ГГ/ТРВ Ь HPI П Щ ГП I МО1 1

pei M i1 и, т мп j ЗТРМ мапря i-РМРЯ с in

rinnp/ipiuii I Т Тпг 1)ГНЫГ МР/3 - ИЗПОМ ИЧЛ Нli| I ll Ч , t п тр Ц-ирла прцчо..

по данно у f ) - с п|рстгл( РТ ч слету-в 1 рипом ui i IP i3wu -мня in IP нгтг

1Т1,1Г1 0ГП- 1П I, , rr м УГГрОИГТРуИЧЛГК МП-ЩРМР Ml -МИ- Up l« f, -I f,

уПр НЛе.ЧЯ-l I ,-.( d.r« OCVUICCTP-Patl H T „ I .,O, d Щ v щк,, v

лгиотср-и - i p о доесрм-юзи- 0i1 1f1pt л , l f l n n (l Tt T

HIM гкгтом ч- , 4PM i f( мпма Поnepimro HnfT PT no- ipn ,,olll.i р«мулм т v т.рм м - , тределчю, на-По 1P h V)ro mv лэ иг .рпннл I i

T1. г-В бЛО| 1 ИШ 01,4 Т РИЧИСПС л 1И1

И ПР IP 1111 , г

Сf-чР

Т paMCPOpi HI I Г10 IP i l при РОД Я Г Вопт П г C|iri lT 4P1f

дви ,iri ти ГСУЩРГ П огизиере допопи томит, Ьтскс ср п с гем/

НИефЯКГИЧ (I ), П ГГ | TifO S, ПОСЛе ПОШИМ П( ,TI S

Т i ill 1111 Г 1 P f П f

-japepu Min итмрр f пр ЧЖРНИГ сети и

частоту вращр,ич Р--П ,-игзгрля причемшечир pr. n инрг, г ги по cn-ru -MITO Ьп

при пррпгм ци/гс т, и an напряженияв блок ° ) , --п к. м м ia in ipp

СРТИ п ча roTti рртц1 i i зтчркичир и UTMOfpiMij An нот т- .

fp и f равнн i ри г рр v последующихбло н f - РЗ- о IR mi ргс11 ,

циклах и u epciii т iri и U и fh, сохрэчя-моим ются от г проого щн i ) Р-Т -, ( мии a UT и fTф f п ч и j о f- n P т г н и ч

от последующ к Гд. и- ТМРГТЬ между цик-Сгмг - ,n, - /uu- ем, , - Рпнслг.М1 изг рр ш- опррдс/ РТСЛ Ьисгродеи- 55портною 1, тп но пю .ристврг-п

гтвием ni i4iv -ин устройства)гоне L i,левой c -op iui

ПССЛР каждою мпррения UTII f;pcyme-опрсдетчмц пройденною и IOPM-Iзнг и пу

стпляют вн ислен-1 1 которое затем той и 11 ct- MPTOJ - CMP о in сравнивают с текущим э n ICHIVM п/ги Прич а ю 4 и . itn чго г д-

Д( С i И 1 1 НИи p3F и тп vl1 1 Рр ВиШРНИИРЯЗГО I J О ИоГ1 С -i,,)

проидсннР i п,ти P f MijMHio с Злт,сгот ЬР i ( na/ir э т i ги д i i мс

fMipiG iTiir „ ,г„ „с -с м ,-п , ханиз т , , р сшснзт i i одг i i

ВО CbVf f , i С Н

электродвигателя перед началом торможения и после его окончания, а тормозной путь определяют по формуле

S,-SP(Ј±Ј)()°.

где Sp - путь разгона механизма с нулевой скорости;

Up - напряжение на электродвигателе во время разгона;

UT напряжение на электродвигателе после окончания разгона;

3

Cl-©

i

0

fp - частота вращения вала электродвигателя после окончания разгона;

fT - частота вращения вала электродвигателя перед началом торможения;

Кр, Кт - постоянные коэффициенты, определяемые с учетом характеристик электродвигателя - момента, скольжения, числа пар полюсов, после чего определяют разность между общим фиксированным путем и тормозным и сравнивают ее с пройденным путем, а сигнал на торможение вырабатывают при их равенстве.

-3808