МИКРОМАНИПУЛЯТОР Советский патент 1967 года по МПК F16H39/50 G05G11/00 

Известен микроманипулятор, состоящий из шарнирно установленной на стойке рукоятки управления, объемной гидравлической передачи, выполненной на мембранах, и стола, подвижно установленного на плоскости. В этом микроманнпуляторе движение от исполнительных элементов объемной гидравлической передачи к столу передается благодаря их жесткому креплению.

Предложенный микроманипулятор отличается от известных тем, что он снабжен каретками, соединенными с исполнительными элементами объемной гидравлической передачи, которая выполнена на сильфонах. Каретки снабжены роликами, которые взаимодействуют с плоскопараллельными планками, закрепленными на столе. Ролики каретки, находящиеся с одной стороны планки, выполнены подпружиненными.

Такое выполнение микроманипулятора повышает точность его работы.

На чертеже показана конструктивная схема микромалипулятора.

Механизм перемещения микроманипулятора содержит основание /, по которому перемещается стол 2. К основанию одной стороной закреплены во взаимно перпендикулярных плоскостях два сильфона 5 и 4. Другой стороной сильфоны 5 и 4 связаны с каретками 5 и 6, ролЕки 7 которых охватывают плоскопараллельные планки S. Последние установлены на столе 2 взаимно перпендикулярно. При работе на микроманипуляторе такое расположение планок позволяет одной из кареток, например каретке 5, перемещаться в плоскости, перпендикулярной своей планке 8, вместе со столом. При этом вторая каретка (б) остается неподвижной.

Планки 8 служат направляющими для стола 2. Ролики 7 с одной стороны планок 8

подпружинены, поэтому у каждой планки в

качестве направляющей используется только

одна сторона.

Механизм управления микроманипулятора

состоит из основания 9, к которому одной стороной взаимно перпендикулярно закреплены два сильфона 10 и //. Второй стороной сильфоны 10 и 11 через вилку 12, ползун 13, рамку 14 и кулису 15, имеющую шаровую

поверхность, соединены с рукояткой 16. Рукоятка укреплена на основании 9 при помощи щарового щарнира 17, который закреплен в основании подвижно и может перемещаться от винта 18. Это позволяет изменять соотно