МАНИПУЛЯТОР Советский патент 1969 года по МПК B65G47/04 

Известен манипулятор для перемещения деталей, содержащий захват, кривошип и приводной механизм.

Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора.

Достигается это тем, что захват жестко соединен с шестерней, находящейся в зацеплении с зубчатым сектором, снабженным радиальным пазом, в котором размещен шарнир, соединяющий трехплечий рычаг с шатуном кривошипа, а рычаги захвата снабжены расположенным в направляющих ползуном со скосами и углублениями, в которые заходят РОЛИКИ рычагов захвата.

На чертеже изображена кинематическая схема описываемого манипулятора.

Манипулятор изображен в положении, соответствующем моменту окончания поворота зубчатого сектора /, шестерни 2 и захвата 3 и началу выстоя этих элементов.

При дальнейшем врашении кривошипа 4 на валу 5, еще не достигшем положения «нижней мертвой точки, на угол, соответствующий половине времени выстоя захвата 3, шатун 6 продолжает движение вниз.

Шарнир 7, соединяющий трехплечий рычаг 8 с шатуном 6 кривошипа 4, перемещается по криволинейному профилю 9 радиального паза 10 зубчатого сектора 1, описанному радиусом с центром на оси 11.

Таким образом в этот момент зубчатый сектор /, шестерня 2 и захват 3 останавливаются, а трехплечий рычаг 8 продолжает вращение вокруг оси 11, в результате чего его плечо 12 нажимает на плечо двуплечего рычага 13, свободно установленного на валу 14, который, в свою очередь, нажимает на плечо 15 рычага захвата 3.

В этот момент конец плеча 16 рычага захвата 3, находящийся в профилированном отверстии 17 ползуна 18, перемещает ползун 18, который своими скосами в передней части нажимает на ролики 19, раскрывая рычаги 20 захвата 3. При полном выстое (покое) раскрываются рычаги 20 захвата 3. Ролики 19, попадая в углубления 21 ползуна 18, фиксируют рычаги 20 захвата 3 в раскрытом положении.

В момент, когда кривошип 4 займет положение «нижней мертвой точки, шарнир 7 дойдет до конца криволинейного профиля 9 радиального паза 10, не выходя из него.

Затем шатун 6 после прохождения «нижней мертвой точки перемещается вверх, как это показано на чертеже пунктирной стрелкой, и пока шарнир 7 перемещается по профилю 9, захват 3 находится в состоянии покоя. После того как шарнир 7, минуя профиль 9, попадает на прямолинейный участок паза 10 начинается поворот зубчатого сектоpa / (по направлению пунктирной стрелки), шестерни 2 и захвата 3 с раскрытыми рычагами 20 (по направлению против движения часовой стрелки) до крайнего левого положения. При повороте захвата 5 на 180° (захват 5 в этом положении изображен на чертеже штрих-пунктирными линиями) отверстие 17 ползуна 18 находит на вертикальный рычаг 22. В это время шарнир 7 проходит прямолинейный участок паза 10, а кривошип 4 еш;е не достигает положения «верхней мертвой точки на угол, соответствуюш,ий половине времени выстоя захвата 5.

Зубчатый сектор 1, шестерня 2 и рычаги 20 захвата 3 останавливаются, а плечо 23 трехплечего рычага 8 при продолжаюш,емся движении шарнира 7 по криволинейному профилю 9 паза 10 давит на плечо 24 вертикального рычага 22, в результате чего рычаг 22 перемещает ползун 18, закрывая под действием пружины 25 рычаги 20 захвата 5.

После того как кривошип 4 проходит положение «верхней мертвой точки, а шарнир 7

минует криволинейный профиль 9 паза 10, начинают поворачиваться зубчатый сектор I, шестерня 2 и рычаги 20 захвата 5.

При повороте захвата 3 ползун 18 отверстием П находит на плечо 16 рычага захвата 3, раскрывая рычаги 20, после чего цикл повторяется.

Предмет изобретения

Манипулятор для перемеш,ения деталей, содержаш,ий захват, кривошип и приводной механизм, отличающийся тем, что, с целью

повышения надежности работы манипулятора, захват жестко соединен с шестерней, находяшейся в зацеплении с зубчатым сектором, снабженным радиальным пазом, в котором размешен шарнир, соединяющий трехплечий

рычаг с шатуном кривошипа, а рычаги захвата снабжены расположенным в направляющих ползуном со скосами и углублениями, в которые заходят ролики рычагов захвата.

,

Видл