БИБЛИОТЕКА I Советский патент 1969 года по МПК B25J3/00 

УСТРОЙСТВО для РАЗГИБА МЕХАНИЗМОВ

Р1звестен копирующий манипулятор vY9 Зо. являющийся прототипом описываемого, с устройством для разгиба исполнительной части из вертикального положения в горизон тельное или любое наклонное в пределах угла 90°.

Описываемое устройство отличается от из вестного тем, что ось, относительно которой осуществляется разгиб и сгиб, выиолнена подвижной, а дли разгиба и сгиба механизмов манипулятора применен зубчатый сектор, сидящий на этой оси и имеющий заиеиление с зубчатой , расположенно на неподвижной части, при этом диаметр начальной окружности заценления сектора и рейю равен среднему днаметру перегнба связей на отклоняющих . Это обеспечивает неизменное натяже 11 е гибких связей npi разг1 бе 1 меха 1измов аннпулятора в пределах угла до 180°.

Для увеличения площади обслуживания и удобства работы у задней стенки изолированного помещения ось угла разгиба сполн тель|ой части перемещается вдоль гор 13оптальной части манииулятора. У передней стенки 3олированного поме дения сиолн 1тельная часть изгибается в сторону оператора, а длпна горизоитальиой части уменьщается в результате пере1мещения оси узла разгиба.

Устройство содержит винт 1, расположенный в подшипнике 3, который жестко закреплен внутр горизонтальной трубы 4, стержень 2, подвижную трубу 5, расположенную со стороны исполнен ш в гор ЗО тальной трубе 4, rajiKy 6, жестко закрепленную внутри трубы 5, вилку 7 с зубчатыми секторами, на оторой закреплена 1 снолн тельпая часть ман пулятора, ось 8, соед 1 1яющую зубчатых се ТОрОВ с трубой 5,

.9, посаженные на ос 8 и служащ е для отклонен я г 1бких связей (тросов, лент, цепей и пр.) 3 гор 3онтальной в исиолиительную и наоборог. Устройство содерж т также зубчатую рейку 10, жестко закрепленпу О па

Ор ЗОНТаЛЬНОГ трубе 4, и ГПбкие СВЯЗ //,

Г|роходящ е через 9 п 12.

Обязательное услов е конструкт 1вчшй схемы: отклонения связей // на роликах .9 и диаметр начальной окружноcT i зацепления зубчатого сектора с зубчатоГ рейкой JO - равны.

Устройство работает следующ м образом.

вращен по часовой стрелке

винта

в упорном подшипнике 3 стержнем 2 от пр вода 12 гайка 6 перемещает вдоль rop 3oiiтальной трубы 4 подвижную трубу 5 в сторону сполнительной части, при этом перемеи,ается ось 8 и 7 с зубчатьп секторами. В МАНИПУЛЯТОРЕ

Поскольку вилка своими зубчатыми секторами имеет постоянное зацепление с неподвижными зубчатыми рейками 10, то вилка зубьями рейкн поворачивается (разгибается) относительно оси 8, а вместе с ней н вся исполнительная часть манннулятора.

Перемещенне исполнительной части продолжается до тех пор, пока она не разогнется в одну линию с горизонтальной трубой 4, прн этом иередвнженне трубы 5 ограничивается nopOM.

При повороте иа 90° иодвижная труба i)

.о„

совершает иуть, равный-т-, где и о-Ди метр начальной окружности зубчатого сектора.

Если бы ось 8 стояла на месте, гибки связи должнЕз были бы освободиться на величину

Ое р

--;., гдеОср - средннй диаметр иерегиба гибкой связи па отклоняющем ролике 9 fDc|, Dp + o где Dp-диаметр отклоняющего ролика; 8- толщина гибкой связи), Поскольку же ось перемещается и по условию диаметр начальной окружности зубчатого зап.еиления и средний диаметр отклонения гибких связей на ролике 9 равны, то пути их равны. Следовательно, при любом угле изгиба исполнительной части манипулятора в пределах 180° (т. е. ± 90°) от основного рабочего положения, осуществляется полная неизменность натяжения гибких связей в результате перемещения подвижной трубы 5 с осью н благодаря равенству диаметра начальной окружности со средними днаметра.М роликов отклонения гибких связей.

Сгиб исполнительной частн осуществляется вращением винта У иротнв часовой стрелкн.

Предмет изобретения

1.Устройство для разгиба меха1П13мов в манипуляторе, состоящее из оси и натяжных роликов, расположенных на этой оси, отличающееся тем, что, с пелью обеснечення неизменного натяжения гибких связей при разги бе и сгибе механизмов манипулятора в пределах угла до 180°, ось, относительно которой осуи;ествляется разгиб и сгиб, выполнена

гюдвижной, а для разгиба н сгиба механнзмог манииулятора применен зубчаты; сектор, сидящий на этой оси и имеющий зацеиление с зубчатой рейкой, расположенной на неподвиж ной части, при этом диаметр начальной окружности зацепления сектора н рейкн равен среднему диаметру перегнба гибких связей на отклоняющих роликах.

2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью увеличепия площади обслуживания ч

удобства работы, у задней стенки изолированного помещения ось узла разгиба исполнительной части перемещается вдоль горизонталь ной части манипулятора.

3.Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что, с целью удобства работы, у иередией

степки изолированного помещения исполнительная часть изгибается в сторону оператора, а длина горизонтальной части уменьщается за счет перемещения оси узла разгиба.