ИСКУССТВЕННАЯ КИСТЬ Советский патент 1970 года по МПК A61F2/54 

В основном авт. св. № 238093 описана искусственная кисть, содержащая два электрических привода соответственно для первого пальца и блока второго - пятого пальцев.

Предлагаемая искусственная кисть отличается от известной тем, что в ней установлен двухпозиционный механизм пассивного поворота первого пальца, выполненный в виде зубчатого сектора и подпружиненной защелки.

Кроме того, искусственная кисть имеет подпружиненную концевую фалангу первого пальца, снабженную шарнирным коромыслом.

Такое выполнение искусственной кисти обеспечивает боковой схват, повышает надежность удержания предметов при кулачном схвате и улучшает косметичность.

На чертеже изображена кинематическая схема описываемой искусственной кисти.

Она содержит два автономных самотормозящихся реверсивных электрических привода / и 2 соответственно для первого и блока второго - пятого пальцев, коромысловый механизм 3, позволяющий присносабливать блок второго - пятого пальцев к форме взятого предмета, рычажную систему 4, обеспечивающую кинематическую связь угловых перемещений в цястно-запястном и межфаланговом щарнирах каждого из второго - пятого пальцев в отдельности,

С целью осуществления бокового схвата установлен двухпозиционный механизм 5 пассивного поворота первого пальца относительно оси 6, перпендикулярной оси 7 основного движения этого пальца, выполненный в виде зубчатого сектора. Для автоматической пружинной фиксации в двух положениях, соответствующих кулачному и боковому схватам, служит фиксатор в виде подпружиненной за0щелки 8. Поскольку силовое движение осуществляется перпендикулярно плоскости перевода первого пальца, жесткая фиксация не требуется, что облегчает перевод пальца из одной позиции в другую.

5

Чтобы достичь упорядоченного движения группы четырех пальцев и возможности манипулирования отдельными пальцами введены упругая тяга 9 для четвертого и пятого пальцев и тяга 10 для третьего пальца. Эти тяги

0 прижимают соответствующие пальцы к ладони со сгибательным моментом, возрастающим от третьего к четвертому - пятому пальцам.

С целью автоматического сгибания концевой фаланги // первого пальца цри кулачном схвате она выполнена в виде подпружиненного коромысла, подвижного в межфаланговом шарнире. Предмет, надавливая на рычаг 12 коромысла, заставляет сгибаться концевую фалангу до соприкосновения конца пальца с предметом,

Предмет изобретения

1. Искусственная кисть по авт. св. 238093, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения бокового схвата, в ней установлен двухпозиционный механизм пассивного поворота первого пальца, выполненный в виде зубчатого

сектора и подпружиненной защелки.

2. Искусственная кисть по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью улучшения косметичности и повышения надежного удержания предметов при кулачном схвате, концевая фаланга первого пальца подпружинена и снабжена шарнирным коромыслом.