СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ПО ЦИФРОВОЙСИСТЕМЕ Советский патент 1971 года по МПК H02P5/00 

Изобретение быть использовано в любых отраслях промышленности, где применяются электроприводы с цифровым управлением.

Известен способ управления электроприводом по цифровой системе с использованием блока регулирования скорости двигателя, цифровых датчика и задатчика значений регулируемой координаты и вычислителя рассогласования сигналов между ними. Однако дискретный характер сигналов датчика и задатчика приводит к появлению дополнительных составляющих статической и динамической ошибок.

Предложенный способ более совершенен, так как позволяет повысить точность управления электроприводом.

Это достигается тем, что на вход блока регулирования скорости двигателя подают два корректирующих сигнала, равных приращениям текущего и заданного значений регулируемой координаты на интервалах между их дискретными уровнями, позволяющих восстановить непрерывные значения координат.

На фиг. 1 представлена блок-схема осуществления способа, на фиг. 2 - вариант устройства, для реализации предложенного способа.

координаты Xf из сигнала X цифрового датчика /, образуется с помощью интегратора 2 сигнала первой производной регулируемой координаты Х датчика 3 нроизводной. Поскольку начальные значения на всех интервалах Л1ел-:ду дискретными уровнями Х одннаковы и заранее известны, то в

моменты дискретного из.менения сигнала Х

датчика / интегратор 2 по сигналу С- от вычислителя 4 рассогласовання скачкообразно переводится в состояния, при которых его выходной сигнал равен разности между входным и выходным сигналом датчика /. Корректирующий сигнал Лз, восстанавливающий непрерывные значения координаты Х из сигнала Х цифрового задатчика 5, может быть получен двумя способами.

При наличии датчика 6 производной Х-., .Лд образуется аналогично Лт, т. е. с помощью интегратора 7 снгнала производной А датчика 6 и периодически скачкообразным нереводом интегратора 7 по сигнала.м Сз вычислителя 4 рассогласования состояния, при которых его выходной сигнал равен разности мелчду -Y п Хз. Есл известно само значение

сформирован суммирующим устройством 8 как алгебраическая сумма /Yg и сигнала Х от задатчика 5. Определение Nr, N3 возможно как в цифровой, так и в аналоговой форме, причем динамический диапазон выходных сигналов соответствующих устройств ограничен, поскольку максимальные значения .VT, Лз не могут превышать величины интервала дискретности и определяются начальной юстировкой датчика / и задатчика 5.

Сигналы XI и Х задатчика 5 и датчика 1

сравниваются вычислителем 4 рассогласования и в виде разности выдаются на отработку блоку 9 регулирования скорости двигателя. На вход этого блока поступают и корректирующие сигналы NT, Ny интеграторов 2, 7. При этом обеспечивается заданный закон изменения регулируемой координаты т объекта управления, представляющего собой сочетание двигателя с механизмом 5.

Представленная на фиг. 2 схема устройства программного позиционного электропривода переменного тока включает асинхронный приводной двигатель 11 механизма 12 с тиристорным блоком 13 фазового регулирования. Рассогласование по положению АХ определяется вычислителем 14 рассогласования как разность сигналов программного коммутатора 5, выполняющего роль цифрового задатчика, и цифрового датчика 16 положения типа вал-код.

Корректирующий сигнал .VT формируется интегратором, выполненным на усилителе 17 постоянного тока с конденсатором 18 обратной связи. Сигнал производной регулируемой координаты XT является выходным напряжением тахогенератора /9 и поступает па интегратор через резистор 20. В моменты дискретного изменения Х датчика 16 вал-код вычислитель 14 рассогласования формирует мощный импульс напряжения Ст соответствующего знака, поступающий на интегратор

через резистор 21. При этом выходной сигнал усилителя 17 практически мгновенно выходит на ограничение, создаваемое узлом 22 на стабилитронах и равное в соответствующем масштабе разности между XJ. и XT, определяемой начальной юстировкой датчика 16. Поскольку режим работы электропривода программный (причем Хз const для каждой отработки), то определяется разностью Х

и Хз и формируется в виде постоянного напряжения смещения, задаваемого на вход блока 13 от узла 22.

Паличие корректирующих сигналов N-,, Лц

позволяет повысить точность работы электропривода, а улучщение динамических свойств

нри той же динамической ошибке повысить

быстродействие.

Предмет изобретения

Способ управления электроприводом по цифровой системе с использованием блока регулирования скорости двигателя, цифровы.х

датчика и задатчика значе)Гий регулируемой координаты, вычислителя рассогласования сигналов и датчика производной регулируемой координаты, отличающийся тем, что, с целью повыщения точности, на вход указанпого блока подают два корректирующих сигнала, равных приращениям текущего и заданного значений регулируемой координаты на интервалах между их дискретными уровнями, для восстановления непрерывных значений координат.

II X,

Г I1

о г а

Фиг г