СИСТЕМА КОМПЛЕКСНОГО АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА Советский патент 1972 года по МПК A01B67/00 

Изобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственного производства.

Известные системы автоматического регулирования содержат устройства внешней отрицательной обратной связи (чувствительные, усилительные и исполнительные элементы), охватывающие объект по всем основным регулируемым координатам и имеющие в каждой локальной подсистеме устройства внутренней стабилизирующей обратной связи, обеспечивающие устойчивость всей системы.

В предложенной системе с целью достижения ее автономности и инвариантности в каждой из локальных подсистем имеются дополнительные информационные по возмущающим и управляющим воздействиям цепочки, подключаемые параллельно с основными управляющими каналами ко входам несобственных устройств Внутренней стабилизирующей обратной связи.

На фиг. 1 приведена принципиальная схема предлагаемой системы комплексного автоматического регулирования тракторного агрегата; на фиг. 2 - то же, функциональная схема.

Система содержит многосвязной объект комплексного регулирования - тракторный агрегат, составленный из трактора 1 и плуга 2, и комплексный регулятор 3, составленный лз трех объединенных локальных регуляторов, осуществляющих управление объектом в

поступательном (координата л;), в горизонтальной 4 и продольно-вертикальной 5 ПЛОСКОСТИ (координаты г/ и г).

Каждый локальный регулятор содержит чувствительные устройства 6-8, усилительно-преобразовательные элементы 9-11 и исполнительные органы 12-15. Все три локальных регулятора замыкаются на блоки 16 логики, состоящие из устройств внутренней стабилизирующей обратной связи, осуществляющих, с учетом подаваемых на них несобственных воздействий, стабилизацию, коррекцию и развязывание подсистем.

В систему Питания входят масляный насос 17, сливной бак 5 и электрический генератор 19. i На фиг. 2:

РОР - изменение тягового сопротивления,

ДРо/ - изменение сопротивления на перекатывание трактора, -колебания горизонтальной составляющей реакции плуга, ДРк - разность касательных усилий на

движителях трактора, ДЯ - изменение макро- и микрорельефа,

X, у, 2-основные регулируемые величины скорость (загрузка), и глубина,

Хэт, Уэт 2эт -эталонные регулируемые величины,

а, р - коэффициенты связи. При отклонении под действием .возмущений какой-либо из регулируемых координат от эталонного (заданного) значения Хат, г/эт, или 2эт чувствительные устройства 6-8 (в силу многосвязностн объекта по возмундениям) реагируют в той или иной стенени на это отклонение и посылают об этом сигналы в усилительно-преобразовательные элементы 9-11 и соответственно в устройства блока 16 логики. Одновременно на входы устройств внутренних стабилизирующих обратных связей подаются суммы воздействий от несобственных регулируемых величин

.,yz; y.,xz; .ху

и суммы несобственных возмущающих воздействий

SPifyf.; SP.y.; 2РзУ.

в результате сравнения которых с собственными возмущающими воздействиями и значением собственной регулируемой величины вырабатываются сигналы, идущие избирательно в определенные иополнительные органы 12, 13, 14 или 15. Причем интенсивность управляющих воздействий (амплитуды и длительность) оказываются дозированными. В результате этого достигается устойчивость системы и требуемое качество.

Предмет изобретения

Система комплексного автоматического регулирования тракторного агрегата, содержащая устройства внещней отрицательной обратной связи (чувствительные, усилительные

и исполнительные элементы), охватывающие объект по всем основным регулируемым координатам, и имеющие в каждой локальной подсистеме устройства внутренней стабилизирующей обратной связи, обеспечивающие устойчивость всей системы, отличающаяся тем, что, с целью достижения автономности и инвариантности системы, в каждой из ее локальных подсистем имеются дополнительные информационные по возмущающим и управляющим

воздействиям цепочки, подключаемые параллельно с основными управляющими каналами ко входам несобственных устройств внутренней стабилизирующей обратной связи.

12 9 ; 73 W

747; 15

19 8

Vui.f 18

ЛРор,ЛР