БСЕСОЮЭИАЛ ПДТЕНТЙ.ВTEKH^ECflAn БИ5Л^10Т?КА Советский патент 1972 года по МПК G05B11/01 

Изо.бретение относится к области автоматического регулирования и может быть использовано в системах автоматического регулирования, на вход которых искступают ступенчатые и медленно меняющиеся управляющие воздействия.

Известны следящие системы, содержащие замкнутый контур регулирования из последовательно соединенных усилителя и исполнительного элемента, сумматор на входе замкнутого контура, дифференциатор, ключ и мультивибратор, подключенные ко входу системы, причем выход мультивибратора связан со вторым входом ключа.

Предлагаемая система отличается от известных тем, что она содержит четыре преоб разователя амплитуды сигнала в длительность имлульсов, выходы которых подключены ко входам сумматора, входы первого и второго преобразователей, соединенных последовательно, связаны с первым входом ключа, входы третьего и четвертого преобразователей, соединенных последовательно, связаны со вторым входом ключа, а вторые входы первого и третьего прео бразователей соединены с выходом дифференциатора.

Па чертеже представлена структурная с.хема предлагаемой следящей системы.

Она содерлшт: 1-корректирующее устройство; 2 - мультивибратор в ждущем режиме, запускающийся скачком управляющего воздействия и генерирующий импульс для отпирания ключа 3, 4, 5, 6, 7 - преобразователи амплитуды в длительность импульсов; 9-усилитель; 10 - двигатель; 11 - элемент сравнения и 12-сумматор на входе системы.

Кроме того a.(t обозначает управляющее воздействие, а, (t) - выходную величину корректирующего устройства, Q(t) - ошибку и р(/) - регулируемую величину.

Следящая система состоит из замкнутого контура регулирования, содержащего элемент сравнения, усилитель 9, двигатель 10, и корректирующего устройства 1. При медленно меняющихся управляющих воздействиях следящая система работает так, что корректирующее устройство не преобразовывает сигнал, т. е. ее ()а(0- Ощибка, обусловлениая медленно меняющимся управляющим воздействием, будет определяться параметрам)

замкнутого контура, которые могут быть выбраны так, чтобы эта ошибка была минимальной.

системы преобразавывает силнал а(/). Теперь уже а 4 (t) cc,(t).

Корректирующее устройство 1 для преобразования стуиенчатого управляющего воздействия coiCTOHT из дифференцирующего звена 8, мультивибгратора 2 в ждущем режиме, ключа 3, четырех преобразователей амплитуды сигнала в длительность импульса и сумматора 12. При поступлении положительного скачка управляющего воздействия мультивибратор 2 генерирует импульс, который открывает ключ на время, равное длительности импульса. При этом с выхода ключа напряжение, пропорциональное величине скачка a(t} положительной полярности поступает на преобразователь 5, запускающийся выходным нмпульсом дифференциатора 8. Па выходе апреобразо;вателя 5 - импульс напряжения положительной полярности, длительность которого ть зависит от амплитуды входного напряжения. Преобразо ватель 7 запускается задним фронтом импульса с выхода преобразователя 5. Па выходе преобразователя 7 появляется напряжение отрицательной полярности с длительностью Т2, пропорциональной амплитуде скачка управляющего воздействия. При этом выходное напряжение на втором выходе ключа 5 равно нулю. Преобразователи 4 и б не работают. Суммарный выходной сигнал корректирующего устройства поступает на вход замкнутого контура. Корректирующее устройство обеспечивает такое преобразование входного сигнала, чтобы получить оптимальный переходной процесс в системе, не влияя на замкнутый контур корректируемой системы.

При отрицательном скачке система работает аналогичным образом, но срабатывают преобразователи 4 и 6.

Предмет изобретения

Следящая система, содержащая замкнутый контур регулирования из последовательно соединенных усилителя и исполнительного

элемента, сумматор на входе замкнутого контура, дифференциатор, ключ и мультивибратор, подключенные ко входу системы, причем выход мультивибратора соединен с ключом, отличающаяся тем, что, с целью повышения

точности при наличии насыщения элементов в замкнутом контуре регулирования, она содержит четыре преобразователя амплитуды сигнала в длительность импульсов, выходы которых подключены ко входам сумматора, входы первого и второго преобразователей, соединенных последовательно, связаны с первым выходом ключа, входы третьего и четвертого преобразователей, соединенных последовательно, связаны со вторым выходом ключа,

а вторые входы первого и третьего преобразователей соединены с выходом дифференциатора.