КОМБИНИРОВАННАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Советский патент 1973 года по МПК G05B11/01 

1

Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано в .высокоточных следящих системах.

Известны комбиНИрованные следящие системы, содержащие два широтно-импульсных преобразователя, измеритель рассогласования, входы которого соединены со входом системы и с объектом, первый усилитель, соединенный с выходом измерителя рассогласования, сумматор, вход которого подключен к первому усилителю, а выход - ко второму усилителю, который через двигатель соединен с объектом, при этом вход системы связан с двумя ключами и с первым дифференциатором, соединенным с первым широтно-ИМпульсньгм преобразователем, выход которого через 1второй дифференциатор подключен ко входу второго широтно-импульсного преобразователя.

Предлагаемая система отличается тем, что она содержит импульсный детектор, два демодулятора и вторОй сумматор, входы которого через соответствующий демодулятор подключены к выходу соответствующего «люча, а выход-ко входу первого широтно-импульсного преОбразо1вателя, выход которого соединен со входом обоих ключей, при этом входы импульсного детектора связаны с выходом второго дифференциатора и с выходом измерителя рассогласоваиия, а выход соединен со входом второго щиротно-импульсного

преобразователя. Это позволяет повысить точность и быстродействие системы прн ступенчатом управляющем воздействии с учетом характера его последующих изменений п начальных условий.

На чертеже представлена блОК-схема предлагаемой комбинированной следящей системы.

Она содержит ключи / и 2, демодулятор 3, демодулятор с запоми.нанием 4, дифференциаторы 5 и 6, сумматоры 7, 8 и 9, широтноимпульсные преобразователи W и 11, импульсный детектор 12, усил-ители 13 и 14, двигатель 15, объект 16.

Предположим, что начальные условия равны - const, т. е.

задающий командный ilf

вал вращался с постоянной скоростью; при этом за:мкнутый коитур регулирования отслеживал задающее -воздействие с постоянной ощибкой в (/). При начальных условиях ключ 1 закрыт, а ключ 2 открыт; при этом на выходе демодулятора 4 на пряжение пропорционально скорости вращения командного вала.

В момент времени /2 произошло изменение скачком скорости вращения командного

вала - +(/); при этом дифференцированным импульсом запускается преобразователь 10, и в этот же момент времени ключ 1

открывается, а ключ 2 закрывается. Напряжение, пропорциональное начальным условиям на демодуляторе 4, запоминается и вычитается в момент времени /а из напряжения, пропорционального сум.ме начальных З-СЛО-БИЙ | напряжения скачка демодулятора 3 на сумматоре 8. Таким образом, в любой момент времени при скачкообразном изменении скорости происходит вычитание начальных условий, и на вход преобразователя 10 поступает напряжение, пропорциональное только величине скачкообразного изменения скорости командного вала.

Длительность импульса на выходе иреобразователя 10 пропорциональна величине скачкообразнОГО из-менення скорости и учитывает дальнейшее изменение управляющего воздействия носле скачка, так как ключи / и 2 управляются импульсным напряжением с выхода преобразователя 10. Кроме того, с выхода преобразователя 10 импульс поступает на сумматор 9 замкнутого контура, обеспечивает максимальную скорость обработки, задннм фронтом этот импульс через дифференциатор 6 запускает преобразователь 11 и импульсный детектор 12. Преобразователь 11 формирует импульс, обеспечивающий торможение двигателя, а его длительность пропорциональна величине нолной ощнбки в момент начала торможения.

Предмет изобретения Комбинированная следящая система, содержащая два щиротно-импульсных преобразователя, измеритель рассогласования, входы которого соединены со входом системы и с объектом, первый усилитель, соединенный с выходом из.мернтеля рассогласования, сухмматор, вход которого подключен к первому усилителю, а выход - ко второму усилителю,

который через двигатель соединен с объектом, при этом вход системы связан с двумя ключами и с первым дифференциатором, соединепиым с первым щиротно-импульсным преобразователем, выход которого через второй

дифференциатор подключеп ко входу второго П1иротно-импульсного преобразователя, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия при ступенчатом управляющем воздействии с учетом характера

его последующих изменений и начальных условий, система содерл нт импульсный детектор, два демодулятора и второй сумматор, входы которого через соответствующнй демодулятор подключены к выходу соответствующего ключа, а выход - ко входу первого широтно-импульсного преобразователя, выход которого соединен со входом обоих ключей, нри этом входы импульсного детектора связаны с выходом второго дифференциатора и

с выходом измерителя рассогласования, а выход соединен со входом второго широтно-импульсного преобразователя.