СПОСОБ ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ ШАГОВОГОДВИГАТЕЛЯ Советский патент 1972 года по МПК H02P3/04 

Известные способы демпфирования колебаний скорости шагового двигателя путем подачи на ротор тормозного момента, зависящего от скорости или тюложения ротора, «е обеспечивают быстрого затухания колебаний при сохранении высокого ускорения в процессе разгона ротора.

По предлагаемому способу с цельЮ уменьшения времени затухания колебаний тормозной момент подают импульсами и уменьшают его величину в каждом последуюпхем импульсе пропорционально снижению амплитуды колебаний.

На чертеже приведена структурная схема устройства, реализующего описываемый способ.

Вал / ротора шагового электродвигателя 2 соединен с тормозом 3, который возбуждается от датчика 4 тормозных импульсов. Датчик 4 тормозных импульсов подключен к выходу 5 сравниваюшего устройства €, соединенного одним своим входом с запоминающим устройством 7, а другим с выходом реверсивного счетчика 8 числа шагов. Один из выходов счетчика 8 связаи с генератором импульсов 9, а другой, используемый для предварительного выбора числа шагов,-со входом запоминающего устройства 7. Второй выход счетчика 8 подключен к коммутатору 10 шагового электродвигателя 2.

Принцип действия устройства заключаегся в следующем. При установке реверсивного счетчика 5 и запоминающего устройства 7 на заданное число шагов на выходе последнего появляется сигнал, определяющий момент включения датчика 4 тормозных импульсов. Вид этого сигнала определяет начало торможения, длительность интервала времени, в течение которого должен действовать тормоз 3,

и величину тормозных импульсов, вырабатываемых датчиком 4 тормозных импульсов.

.Каждый импульс генератора 9, поданный на вход счетчика 8, сдвигает последний на один разряд и проходит «а коммутатор 10.

Одновременно с другого выхода счетчика 8 подается сигнал на сравнивающее устройство 6. При совпадении на входах сравнивающего устройства 6 сигнала от счетчика 8 и запоминающего устройства 7 на выходе 5 появляется сигнал, включающий датчик 4 тормозных импульсов.

При небольшом числе заданных шагов величина сигнала на выходе запоминающего устройства 7 соответствует заданному числу

шагов, так как вследствие незначительной энергии колебаний торможение требуется только после полной отработки, выбранного числа шагов (счетчик в положении «нуль). С возрастанием скорости, происходящим при

«ие датчика 4 производится раньше (например, счетчик в положении «один или «два).

После отработки заданного числа шагов выход счетчика 8/связанный с коммутатором 10, блокируется, и счетчик переводится в исходное состояние.

Повышение .надежности работы устройства достигается с помошью дополнительного функционального элемента, включенного между тормозом 3 и выходом датчика 4 и выполненного, -например, в виде з.арядной цепочки из параллельно включенных конденсатора и резистора. Вследствие ступенчатого заряда конденсатора импульсами датчика 4, величина тормозного момента уменьшается пропорционально снижению амплитуды колебаний.

благодаря чему достигается соответствие величины тормозного момента и энергии колебаний.

Предмет изобретения

1.Способ демпфирования колебаний шагового двигателя путем подачи на ротор тормозного момента, зависящего от скорости или положения ротора, отличающийся тем, что,

с целью уменьшения времени затухания колебаний, тормозной момент подают импульсами.

2.Слошб 1ПО 1П. 1, отличающийся тем, что величину тормозного момента в кайдом последующем импульсе умеНьЩакэт пропорцйонально снижению амплитуды колебаний.