ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА Советский патент 1974 года по МПК B25J15/02 

1

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для использования в манипуляторах, применяемых, например, для выполнения монтажно-сборочных, подъемно-транспортных и технологических операций.

Известны запястья манипулятора, включающие корпус с держателем и шарнир поворота корпуса.

Однако таким манипулятором невозможно осуществлять сверление отверстий, завертывание гаек в связи с тем, что держатель не имеет полного неограниченного вращения относительно его продольной оси. Кроме того наличие утечек рабочей жидкости в гидроцилиндрах предплечья, которые связаны с корпусом запястья, может вызвать самопроизвольный поворот держателя oтнoJ:итeльнo его продольной оси, что снижает надежность работы запястья.

Цель изобретения - обеспечить неограниченное реверсивное вра.щение держателя и увеличить надежность запястья.

Это достигается тем, что держатель снабжен приводом вращения и выполнен в виде самотормозящего червячного колеса этого привода, заключенного совместно с шарниром в корпус, выполненный разъемным.

На фиг. 1 изображен общий вид запястья манипулятора, вид сверху; на фиг. 2 - то же.

вид спереди; на фиг. 3 - то же, вид по стрелке А; на фиг. 4 - то же, разрез по Б-Б на фиг. 3.

Запястье манипулятора включает корпус 1, в котором размещен держатель 2 с приводом его вращения и шарнир поворота корпуса 1.

Корпус 1 выполнен разъемным из двух половип - крышки 3 и основания 4, жестко соединяемых между собой, например, с помощью болтов и гаек 5.

Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса с цилиндрической ступицей, опирающейся на проточку корпуса 1. При этом образующийся подшипник скольжения 6 позволяет держателю 2 свободно вращаться в корпусе 1.

Червячное колесо держателя 2 через червяк 7 и шестерни 8 соединено, например, с гидромотором 9.

Шарнир поворота корпуса 1 включает звено -10 в виде крестовины кардана с осями 11, закрепленными на внутренней стороне корпуса 1, причем одна из этих осей соединена с крышкой 3, а другая - с основанием 4. Две другие оси закреплены непосредственно па звене 10 и предназначены для присоединения к звену а предплечья (см. фиг. 2).

С наружной стороны основания 4 установлены кронштейны 12 для соединения корпуса 1. Привод б представляет собой два гидроцилиндра и относится к предплечью.

Проушины 12 кронштейнов 12 расположены в плоскости, проходящей через оси 11 и параллельной червячной передаче.

Гибкий шланг 14 для подачи рабочей жидкости от гидромотора 9 проходит через отверстие в крышке 3 внутри корпуса 1 и размещен так, что не мешает взаимному повороту корпуса 1 и звена 10.

Работа запястья осуществляется следующим образом.

В держатель 2 устанавливают рабочий орган, например захват или сверло, и фиксируют винтом 15. Затем по гибкому шлангу 14 к гидромотору 9 подают под давлением рабочую жидкость Вращение от шестерен 8 и червяка 7 передаётся на червячное колесо держателя 2, который может поворачиваться на любой заданный угол и неограниченно вращаться относительно его продольной оси.

При остановке держателя реактивный момент компенсируется силой трения в червячной передаче. Таким образом обеспечивается стабильность заданного положения держателя в пространстве.

Реверсирование вращения держателя производят путем изменения направления вращения гидромотора 9.

Поворот держателя 2 совместно с корпусом 1 на некоторый угол в -двух взаимно перпендикулярных плоскостях обеспечивается шарниром, звено 10 которого через корпус 1 и кронштейны 12 соединено с гидроцилиндром б запястья.

Предмет изобретения

Запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, отличающееся тем, что, с целью обеспечения неограниченного реверсивного вращения держателя и повышения надежности, держатель представляет собой самотормозящее червячное колесо привода, который совместно с шарниром заключен в-корпус,, выполненныйразъемным.

Ю

- . I :V 1

JK- - W -х iи .

Ч -Ь

74, ,ЛvC J

Ч ..VС

т-..,/:Г- :-1Д

а

/

/

Фиг. 2

В