Запястье манипулятора Советский патент 1979 года по МПК B25J15/02 

1

Изобретение относится к области машиностроения и является усовершенствованием известного технического решения по авт. св. № 512048.

Известное запястье манипулятора снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечья и соединенным с захватом через карданный шарнир.

Недостатком этого устройства является сложность замены захвата, требуюш,ая разборки корпуса запястья, что суш,ественно сужает эксплуатационные возможности манипулятора.

Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей.

Это достигается благодаря тому, что захват связан с приводом стыковочным узлом, состояш,им из двух сопрягаемых элементов, один из которых выполнен в виде стержня и присоединен к захвату, а другой- в виде стакана с заходной частью и присоединен к карданному шарниру, причем заходная часть стакана размешена в отверстии держателя.

На фиг. 1 схематически показано запястье манипулятора, обший вид; на фиг. 2- то же, в разрезе; на фиг. 3 - стыковочный узел, продольный разрез.

Запястье манипулятора содержит корпус 1, в котором размешен держатель 2 в виде червячного колеса с приводом 3 его вращения. К держателю 2 присоединяется захват 4, привод 5 которого укреплен на стержне предплечья 6. Соединение захвата 4 с его приводом 5 осуществляется через стыковочный узел, состоящий из двух сопрягаемых элементов: стержня 7 и стакана 8. Стержень 7 присоединен к захвату 4, а стакан

8- к карданному шарниру 9, который является одним из промежуточных звеньев между захватом 4 и валом 10 привода 5. Для того, чтобы при установке захвата в

держатель 2 конец стержня 7 без затруднений попадал в отверстие стакана 8, последний имеет заходную часть 11 в виде конуса. При этом необходимо, чтобы концевая часть стакана 8 с заходной частью 11 размещалась в отверстии 12 держателя 2 и чтобы зазор между нарул ным диаметром стакана 8 и диаметром отверстия 12 был оптимальным. Соединение карданного шарнира

9с приводом 5 осуществляется с помощью сцепной муфты 13, обеспечивающей разъединение и соединение карданного шарнира с приводом. С наружной стороны корпуса 1 установлены кронштейны 14 для соединения запястья с приводом 15 предплечья,

обеспечивающего поворот запястья относительно стержня 6 предплечья.

Шарнир 16 связан с KOpnjcoM I. Захват 4 крепится к держателю с помощью болтов 17, а привод 3 через червяк 18 подсоединен к держателю 2.

Работа запястья осуществляется следующим образом.

Захват 4 устанавливают на держателе 2, при этом конец стержня 7 размещен в стакане 8. Работа звеньев захвата 4 осуществляется от привода 5, который передает крутящий момент от вала 10, через карданный шарнир 9 стыковочному узлу, а последний- захвату 4. При этом карданный шарнир 9 обеспечивает соосность вала 10 и стыковочного узла.

Вращение захвата 4 совместно с держателем 2, являющимся червячным колесом,

осуществляется от привода 3 через червяк 18. Поворот захвата 4 совместно с корпусом 1 на некоторый телесный угол обеспечивается за счет шарнира 16, который через корпус 1 и кронштейн 14 соединен с приводом 15.

Формула изобретения

Запястье манипулятора по авт. св.

№ 512048, отличающееся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей, захват связан с приводом стыковочным узлом, состоящим из двух сопрягаемых элементов, один из которых выполнен в виде стержня и присоединен к захвату, а другой - в виде стакана с заходной частью и присоединен к карданному шарниру, причем заходная часть стакана размещена в отверстии держателя.

К