Следящий электропривод наведения механической системы Советский патент 1975 года по МПК G05B11/01 

Предлагаемый силовой следящий электропривод наведения механического объекта управления, .например зеркала радиотелескопа, относится к системам автоматического управления.

Пзвестен силовой следящий электропривод наведения механической системы, содержащий последовательно соединенные измерительный элемент, сумматор, промежуточный усилитель, усилитель мощности, исполнитель,ный двигатель, редуктор, опорно-поворотное устройство и объект управления, выход которого связан с из.мерительным элементом, к второму .выходу которого последовательно подсоединены корректирующий блок, усилитель с ограничением, регулятор тока и вспомогательный двигатель с редуктором.

Под опорно-поворотным устройством понимается механическая система, предназначенная для закрепления в пространстве объекта управления и передачи ему управляющего воздействия от редуктора. Редуктор и особенно опорно-поворотное устройство - это сложные динамические системы с инерционными массами и упруги.ми звеньями.

Известная система не обеспечивает возможности уменьщения ошибки при наличии широкополосного внешнего воздействия, спектр которого может охватывать езонансную частоту объекта управления.

Предлагаемый привод отличается тем, что он содержит пропорционально-интегральный блок, редуктор вспомогательного двигателя связан с объектом управления, а выход регулятора тока через пропорционально-интегральный блок соединен с входом сумматора.

Это позволяет повысить точность отработки управляющих и возмущающих воздействий.

На чертеже приведена блок-схема электропривода.

Электропривод содержит измерительный элемент 1, который выделяет величину рассогласования между задающим воздействием Озад и выходной координатой следящего привода X. С первого выхода измерительного элемента сигнал через первый вход сумматора 2, промежуточный усилитель 3, усилитель 4 мощности подается на исполнительный двигатель 5. Последний через редуктор 6 и опорно-поворотное устройство 7 связан с объектом 8 управления мехаппческой системой. Второй выход измерительного элемента нодключен через корректирующий блок 9, усилитель 10 с ограничением и регулятор 11 тока к вспомогательному двигателю 12, активный момент с которого передается на второй вход (силовую шестерню) объекта управления через редуктор 13. Сигнал с второго выхода регулятора тока через перекрестную связь по току, содержащую пропорционально-интегральный блок