Биологически защитная опора для манипулятора Советский патент 1986 года по МПК G21F7/00 G21C17/08 

Изобретение относится к устройствам для ремонта внутренних поверхностей ядерных реакторов и производства других работ в радиационном поле .,

Известна опора к манипулятору для работы с радиоактивными веществами, содержащая два шарнира.с взаимно перпендикулярными осями, один из которых является внешним, а другой внутренним.

Наиболее существенными недостатками известного устройства, является сложность технологического выполнения конструкции, большое усилие поворота опоры, ввиду того что подпятник наружной опоры работает как подшипник скольжения с большой площадью контакта, невозможность точной установки манипулятора, так как работа производится вручную, причем перемещение каждого элемента определяется на глаз.;

Целью изобретения является упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что внешний и внутренний шарниры имеют форму цилиндров, переходящих на торцах в усеченные конусы; шарниры.снабжены механизмами поворота и фиксаторами полохсения.

Это позволяет расширить технические возможности опоры, увеличив угол обзора, упростить конструкцию и повысить удобство работы.

На фиг.1 приведена предлагаемая опора, разрез; на фиг.2 - то же, план (разрез по на фиг.З - то же, вид спереди; на фиг.4 - зубчатьш механизм с фиксатором; на фиг.З соединение внешних полуцилиндров; на фиг.6 -,изометрический рисунок опоры в разобранном виде, где меха1шзмы перемещения фиксации и оптическое устройство условно не показаны.

Внутри корпуса опоры 1 размещен внешний шарнир 2, который установлен в упорном 3 и радиально-упорном 4 подшипниках.

Кроме того, устройство содержит внутренний шарнир 5, усеченый конус б, цапфу 7, пиноль 8, размерную шкалу 9, зубчатый сектор 10, зубчатый механизм 11, оптическое устройство 12, винт 13, фиксатор 14, зубчатый механизм 15, зубчатый механизм 16, зубчатый сектор 17, размерную Ш1салу 18, размерную шкалу 19, фиксатор 20, винт 21.

Корпус I состоит из двух половин, соединенных винтами 13. Внутренний шарнир 3 размещен внутри внешнего шарнира 2 с возможностью поворота и состоит- из двух частей, соединенных винтами 21. Внешний 2 и внутренний 5 шарниры.выполнены в виде цилиндров, переходящих с двух сторон в усеченные конусы 6. Шарниры 2 и 5 цапфами 7 установлены в подшипниках качения. В цилиндрической части внутреннего шарнира 5 установлена

полая пиноль 8, несущая либо фрезерную головку, сварочный полуавтомат, сверлильную головку, либо другие механизмы, необходимые для проведения ремонтного процесса. Пиноль 8

имеет возможность продольного перемещения с помощью зубчатого механизма 15. На пиноли 8 нанесена размерная шкала 9 для отсчета продольного перемещения. Фиксатор 20 служит для

закрепления пиноли 8 и расположен , на зубчатом механизме 15. На наружной поверхности конусной части 6 внешнего шарнира 2 и на цилиндрической части внутреннего щарнира 5 выт

полнены зубчатые секторы 10 и 17, которые взаимодействуют с зубчатыми механизмами 11,16 и обеспечивают возможность углового поворота во взаимно перпендикулярных осях внешнего и

внутреннего шарниров. Механизмы 11 и 16 имеют фиксаторы 20, которые осуществляют фиксацию в любом положении цилиндров. На корпусе 1 и на внутреннем шарнире 5 нанесены размерные шкалы 18 и 19, позволяющие точно координировать положение пиноли 8.

Через внутренний шарнир 5 прохо дит оптическое устройство I2, выпол:Нённое в виде перископа.

Работы с помощью данной опоры осуществляют следующим образом.

Пиноль 8, снабженная ремонтными механизмами для обработки поверхностей реактора, вставляется в окно ре-монтного контейнера или другой защитной кабины и закрепляется. С помощью перископа 12 просматривают поврежденную поверхность, далее механизмами поворота шарниров 11 и 16 подводят обрабатывающий инструмент к поврежденной поверхности, а механизмом перемещения пиноли 8 приближают его в зону обработки. Включают обрабатывающий механизм и производят ремонт дефекта, при этом глубину врезания и поворот цилиндров осуществляют при помощи механизмов 11,16 и контролируют при помощи размерных шкал 9,18 и 19.

1. БИОЛОГИЧЕСКИ ЗАЩИТНАЯ ; ОПОРА ДЛЯ МАШПУЛЯТОРА, обеспечивающего проведение работ в радиационном поле, содержащая два шарнира с взаимно перпендикулярными осями, один из которых является внешним, а6-Бдругой внутренним, и корпус, охватывающий внеш1шй шарнир, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции, внешний и внутренинй шарниры имеют форму цилиндров, переходящих на торцах в усеченные конусы.2. Опора по п,1, отличающаяся тем, что-шарниры снабжены механизмами поворота и фиксаторами положения.iZФи^.1

Фиг..

Фиг.