Устройство для циклового программного управления манипулятором Советский патент 1978 года по МПК G05B19/406 

1

Изобретение относится к автоматике и может быть иснользоваио в устройствах для управления манинуляторами различиого назначения.

Известно цикловое устройство нрограммного управления 1, которое содержит блок памяти, программно-задаюп1ИЙ блок, блок сдвигающих регистров, схемы И, ИЛИ, блок выходных сигналов. Это устройство, решая задачу программного управления промышленным оборудованием, является достаточно сложным в организации блока памяти и нрограммнозадающего блока.

Известно также наиболее близкое по технической суидности к изобретению устройство для циклового нрограммного управления манипулятором 2, содержащее шифратор, блок сдвигающих регистров, элемент И и последовательно соедииепные дешифратор, блок триггеров и формирователь выходных сигналов.

Недостаток такого устройства состоит в его сложиости ввиду зиачительного объема сдвигающих регистров, чнсло которых прямо пропорциональио количеству программпруемых команд и чпслу шагов программы. Отсутствие возможипстн занесения программы от внешних устройств, в том числе и от управляющих вычислите.чьных машин, ограничивает функ2

циональные возможности устройства. Кроме этого, отсутствует контроль выполнения отрабатываемых команд.

Цель изобретеиия - упрощение зстройства. Это достигается тем, что в устройство введены первый и второй элементы ИЛИ, причем первый вход второго элемента ИЛИ через элемент И подключен к выходу блока триггеров, второй вход - к выходу дещифратора, а выход через блок сдвигающих регистров - к первому входу иервого элемеита ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом шифратора, а выход - с входами дешифратора и блока сдвигающих регистров.

На чертеже представлена структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит шифратор 1, первый элемент ИЛИ 2, блок 3 сдвигающих регистров, дешифратор 4, блок 5 триггеров, формирователь 6 выходных сигналов, элемент И 7, второй элемент ИЛИ 8.

Работает устройство следующим образом.

Сигнал команд в порядке ix выпол 1ения

п цикле постуна от па вход шифратора 1, в

котором коднру отся, и далее через элеме 1т ИЛИ 2 ia вход блока 3 сдвигаю цих

регистров, где осуиюствляются запись и запоMii ia iie кодов в порядке поступле1.. Ир работе устройства происходят счи