Манипулятор Советский патент 1978 года по МПК B23K37/04 

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области свар-. ки, в-частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам для вращения и наклона свариваемы изделий в процессе сварки. Известны манипуляторы,. содержащие стойку, корпус с поворотным валом, несушим планшайбу, а также привод для наклона планшайбы и привод для поворота планшайбы l . Недостатком манипуляторов является наличие двух приводов, один из которых служит для вращения плашиайбы, а другой для наклона планшайбы, причем привод наклона планшайбы работает всего около 3% от рабочего времени манипулятора. Наиболее близким к предлагаемому изобретению по технической сущности и до стигаемому результату является манипулятор, содержащий стойку, полый корпус с установленным внутри него, поворотным ва лом, несущим планщайбу, и единый двигатель с редуктором для поворота и наклона плашдайбы, а также две кинематических цепи и устройство для переключения цепей, причем одна из цепей предназначена для осуществления наклона планшайбы, а другая для ее поворота 2J. Недостатком этого манипулятсрп является наличие двух кинематических цепей, сложных по конструкции, причем кинё лати- ческая цепь наклона планшайбы используется мало, Целью .изобретешш является упрощение конструкции за счет применения единой кинематической цепи для поворота и наклона планшайбы. Для этого ПО71ЫЙ корпус предлагаемого манипулятора снабжен цепфами, закрепленными в стойке с возможностью поворота, выходная шестерня редуктора установлена соосно цапфам полого корпуса, при этом на стойке смонтирован тормоз, взаимодействующий с цапфами корпуса, а внутри этого корпуса установлена муфта сцепления, взаимодействующая с валом планшайбы. На фиг, 1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг, 3 - сечение Б-В на 1ИГ. 1; на фиг, 4 - узел 1 на фиг. 2; на ф

фиг, 5 - кинематическая схема манипупягсра.

. Манипугаятсф содержит стойку 1 и полый корпус 2, снабженный цапфами 3, закрепленными с возможностью поворота в сиойке 1,

Внутри полого корпуса 2 установлен в опорах качения поворотный вал 4, несущий планшайбу 5 с конической шестерней 6, Кроме того, внутри полого корпуса 2 смон тирс«ана муфта 7 сцепления, взаимодействующая с валом 4.

Н4 стойке 1 смонтирован электродвигатель 8 с редуктрром 9, выходная шестерня 1О которого устансжлиаа соосно цапфам 3, корпуса 2 и взаимодействует с ScoHH4ecKOE шестерней 6 пла янайбы 5,

При этом на стойке 1 смонтирован так же тормоз 11, взаимодействующий с цапфой 3 корпуса 2.

Манипулятс работает следующим образом,

На планшайбу 5 устанавливают и за крепляют изделие для сварки. Для установки его в необходимое положение по угловой координате включается электродвигаг тель 8, при этом тормрз 11 не затормаЖив1ает цапфу 3 корпуса 2, а муфта 7 сцепления жёс7«о соединяет вал 4 с корпусом 2, исключая проворачивание этого вала. Таким образом образуется единая жесткая связь между планшайбой 5 с валом 4( муфтой 7 и корпусом. 2. Так как папфа 3 корпуса 2 яё затсрможена, то коническая шес1«рнн10-редуктора, находящйяся в заиеилеяии с коническим колесом 6 планшайбы, поворачиваясь, поворачивает на необходимый угол соедияеншле между собой жесткой связью планшайбу 5с ва лом 4, .муфту 7 и корпус 2 вокруг ося цапф 3,

После окончания поворота включается тормоз 11 и, взаимодействуя с цапфой 3, удерживает всю систему в заданной угловой координате. Затем муфту 7 сцепления выключают, и вновь включают электродвигатель 8, при этом шестерня 10 редуктора 9 вращает плашлайбу 5 с закрепленным на ней изделием.

Применение единой кинематической цепи в предлагаемом манипуляторе для поворота и наклона планшай г значительно упрощает его конструкцию.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий стойку, полый корпус с установленным внутри него поворотным валом, несущим планшайбу, и единый двигатель с редуктором для поворота

и наклона планшайбы, отличак)щий- с я тем, что, с целью упрощения конструкции за счет применения единой кинематичес| ой цепи для .йоворота и наклона планшайбы, полый корпус : снабжен цапфами,

эшфепленными в стойке с возможностью поворота, выходная шестерня редуктора установлена соосно цапфам полого корпуса, при этом на стойке смонтирован тормоз, взаимодействующий с цапфами корпуса, а

1внутри этого корпуса установлена муфта

сцепления, взаимодействующая с .валом планшайбы.

Источники информации, принятые во анв-манне при экспертизе:

с.

2,Там же, стр, 7-8, фиг, 4,

%г, Г

Фи.2

-J tf