Многопозиционный манипулятор Советский патент 1977 года по МПК B23K37/04 

Изобретение относится к устройствам для крепления и к сварке изделий, преимущественно в вакууме и в контролируемой среде.

Известен многопозиционный манипулятор, содержащий планшайбу с поворотными шпинделями на каждой позиции.

Однако этот манипулятор не обеспечивает сварки изделий с коническими поверхностями, так как не оснаш,ен приводом наклона планшайбы. При этом известный манипулятор имеет сложный механизм для смены позиций планшайбы и самостоятельный привод поворота шпинделей, причем все приводы и механизмы смонтированы внутри камеры, что ухудшает условия обслуживания и вакуумирования.

Наиболее близким по техническому решению является многопозиционный манипулятор, содержащий поворотную планшайбу, оснащенную приводом наклона и шпинделями на каждой позиции, взаимодействующими с шестерней, смонтированной на валу привода поворота шпинделей.

Однако и этот манипулятор также имеет самостоятельные приводы для поворота шпинделей и для смены позиций планшайбы, при этом привод для смены позиций планшайбы имеет большое число кинематических звеньев, снижающих кинематическую точность манипулятора, а также малый диапазон регулирования скорости поворота шпинделей,

Целью изобретения является обеспечение поворота шпинделей и смены позиций планшайбы одним приводом, а также обеспечение сварки изделий с большим диапазоном размеров.

Для этого на одном из шпинделей планшайбы смонтирован опорный диск, а шестерня привода поворота шпинделей снабжена жестко закрепленным на ней упородм, установленным с возможностью взаимодействия с указанным опорным диском шпинделя, при этом вал привода поворота шпинделей снабжен стаканом, оснащенным смонтированными внутри него двумя электромагнитными

муфтами и планетарным редуктором, корпус которого устаповлен с возможностью попеременного жесткого сцепления с валом привода и со стаканом посредством указанных муфт. На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1; на фиг. 3-сечение по А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит поворотную планшайбу 1 с расположенными на ней шпинделями 2, а также привод 3 наклона планшайбы и привод 4 поворота шпинделей, выходной вал которого посредством червячной пары 5 и конической пары 6 соединен с шестерней 7, взаимодействующей со всеми шестернями 8, смонтированными на шпинделях, а через тормоз 9 выходной вал привода 4 соединен с планшайбой. На одном из шпинделей 2 смонтирован опорный диск 10, а на шестерне 7 закреплен упор И.

Кроме того, выходной вал привода 4 поворота шпинделей снабжен стаканом 12, внутри которого смонтированы электромагнитные муфты 13 и 14, а также планетарный редуктор 15.

Манипулятор работает следуюш,им образом,i

Приводом 3 наклона планшайбы устанавливают планшайбу 1 со шпинделями 2 в положение, удобное для сварки конкретных изделий.

Затем включают привод 4 поворота шпинделей, нал которого через червячную пару 5, коническую пару 6 и шестерню 7 передает вращение всем шпинделям 2. Передаточное отношение числа зубьев шестерни 7 к Heiviy зубьев шестерен 8 выбрано больше единиц, таким образом один оборот шпинделя 2, необходимый при сварке, выполняется при повороте шестерни 7 по каждой стрелке на некоторый угол.

При повороте шпинделей 2 планшайба I заторможена тормозом 9.

Смена позиций осуществляется при включенном тормозе 9 реверсом привода 4, при этом шестерня 7, поворачиваясь против часовой стрелки, упором И, упираясь в опорный диск 10, разворачивает всю планшайбу со шпинделями на определенный угол, соответствующий следующей рабочей позиции.

Затем аналогично производится сварка другого изделия на позиции сварки.

Для контроля сварного шва шестерню 7 поворачивают по часовой стрелке так, чтобы шпиндели 2 совершили два-три оборота.

Отсчет углов поворота шестерни 7 производится системой конечных выключателей.

При сварке изделий малого диаметра с малой толщиной стенки включают электромагнитную муфту 13 и муфту 14, при этом входной вал планетарного редуктора 15 жестко

сцепляется с корпусом редуктрра, таким образом, входной вал редуктора, его корпус и выходной вал образуют общий жесткий вал, следовательно, скорость вращения выходного

вала редуктора равна скорости вращения его входного вала.

Сварка изделий большего диаметра с большей толщиной осуществляется при включенной электромагнитной муфте 13 и выключенной муфте 14, при этом корпус редуктора 15 жестко сцепляется со стаканом 12 и происходит редукция.

Таким образом, предлагаемый манипулятор позволяет при использовании одного привода

поворота шпинделей производить смену позиции планшайбы, а таклсе сварку изделий различных диаметров и контроль сварных швов, кроме того, наличие лишь одного вводного вала улучшает условия вакуумирования.

Формула изобретения

Многопозиционный маниизлятор, содержаШий поворотную планшайбу, оснащенную

приводом наклона и шпинделями на каждой позиции, взаимодействующими с шестерней, смонтированной на валу привода поворота шпинделей, отличаюшийся тем, что, с целью обеспечения поворота шпинделей и

смены позиций планшайбы одним приводом, на одном из шпинделей планшайбы смонтирован опорный диск, а шестерня привода поворота шпинделей снабжена жестко закрепленным на ней упором, установленным с возможностью взаимодействия с указанным опорным диском шпинделя, при этом вал привода поворота шпинделей снабжен стаканом, оснашенным смонтированными внутри него двумя электромагнитными муфтами и иланетарным редуктором, корпус которого установлен с возможностью попеременного жесткого сцепления с валом привода и со стаканом посредством указанных муфт.

12.

15

Узе/il

/У

А-А

11