Система управления с переменной структурой Советский патент 1978 года по МПК G05B13/00 

Изобретение относится « области систем управления и может найти .применение в электромеханических системах автоматического управления с переменной стр:у1ктурой, например в следящих системах с электрогидравлическим приводом.

Известны системы автоматического управления с переменной структурой, содержащие ключевые элементы, соединенные электрически с логическими элемента.ми, .которые разрывают или восстанавливают каналы -передачи информации, т. е. изменяют структуру системы, в результате чего улучшается 1качество .процесса при выбранных допустимых значениях выходных параметров системы 1. Недостатком системы является малая точность и устойчивость системы управления.

Наиболее близкой ло технической сущности (К предлагаемой является система управления с .переменной структурой, которая содержит переключатель, соединенный с пропорциональным и дифференциальным блоками, последовательно соединенные -.первый усилитель и второй усилитель и последовательно соединенные гидроусилитель и гидропривод, выход которого соединен со входом первого усилителя 2. Недостатком системы является малая точность и устойчивость системы управления.

Цель изобретения - увеличение точности и устойчивости системы управления .путем исключения автоколебаний при переключении структуры.

Для этого система содержит реверсивную муфту, вхо.д которой соединен с выходом второго усилителя, выход - с входо.м гидроусилителя и входом первключателя, а выходы пропорционального и дифференциального

блоков соединены с входом второго усилителя.

На чертеже представлена электрическая схема системы управления с переменной структурой.

Система управления с переменной структурой содержит первый усилитель /, второй усилитель 2, реверсивную муфту 3, гидравлический .усилитель 4, гидропривод 5, переключатель 6, пропорциональный блок 7 и дифференциальный бл-ок 8.

Регулируемая координата ф поступает на первый усилитель /, где она вычитается из задающего воздействия g. Ощибка Xi с выхода усилителя / .постлпает на второй усилитель

2, .который формирует сигнал U,,, управляющий реверсивной муфтой 3 (первым интегрирующим звеном), которая через гидроусилитель 4 управляет гидроприводом 5 (вторым интегрирующим звеном). Повыщение точности системы, т. е. и.сключение ощибки по положен11)о i скорости обеспечивается наличием реверсивной муфА 3, а устойчивость системы с двумя ,,овательносоединенными интегр:-1рующймж енья.ми обеспечивается подключением отрицательной обратной связи с выхода реверсивной муфты 3 в виде ме.ханичеокой величины , прео1бразованной в переключателе € в электрическую U и переданной- -через пропорциональный блок 7 или дп{|эференциалькый блок 8(х-2) на вход усилителя 2. Переключатель 6 обеспечивает .подключение пропорционального 7 нли дифференциального 8 блоков в зависимости от величины ф и скорости изменения величины регулируемой координаты.

Система обеспечивает повышенную точность регулируемой координаты и устойчивость в пределах заданных требований.

Формула изобретения

Система управления с переменной структурой, содержащая переключатель, соединенный с лропорцнональным и дифферепциальным блоками, последовательно соединен ые первый усилитель и второй усилитель и последовательно соединенные гидроусилитель и гидропривод, выход которого соединен с входом первого усилителя, отличающаяся тем, что, с целью увеличения точности и устойчивости системы .путем исключения автоколебаний 1при переключении структуры, она содержит реверсивную :муфту, вход .которой соединен с выходом второго усилителя, выход - с входом гидроусилителя и вхо.дом переключателя, а выходы пропорционального к дифференциального блоков соединены с входом второго усилителя.

Источни.ки информации, принятые во внимание при экспертизе:

1.Патент США №3714537, кл. 318-626, 1973.

2.Емельянов С. В. Системы авто.матического регулирования с переменной структурой. М., «Наука, 1967, с. 312.