Привод робота Советский патент 1978 года по МПК B25J1/00 

(54) ПРИВОД РОБОТА

Изобретение относится к средствам автоматизации и может быть использовано в промышленных роботах.

Известен привод механической руки робота, содержащий силовые цилиндры, механические передачи и компенсирующий механизм ij.

В этих приводах компенсирующий механизм выполнен в виде дифференциалов, включающих в себя большое число слож- ных подвижных элементов, что усложн ет конструкцию и увеличивает вес потвнжных элементов.

Цель изобретения - упрощение конструкции привода и уменьшение веса подвижных элементов.

Для этого компенсирующий механизм выполнен в виде суммирующей косозубой реечной передачи, зубчатые колеса которой кинематически связаны со звеньями робота и между собой.

Рейка установлена с возможностью перемещения.

На чертеже дана кинематическая схема описываемого привода.

Привод первого исполнительного звена робота с поворотом вокруг поперечной оси О -0 состоит из силового цилиндра 1, шток 2 которого жестко соединен с рейкой 3, шестерни (реечного колеса) 4, полого вала 5, конических колес 6 и 7.

Привод второго (исполнительного) звена робота с поворотом вокруг продольной оси Оя-О-содержит силовой цилиндр 8, соединенный штоком 9 с косозубой рейкой 1О, косозубую щестерню 11, внутренний вал 12, конические колеса 13, 14 и 15. Колесо 14 сидит свободно относительно оси О-О поперечного вала.

Компенсирующий механизм состоит из винта 16, жестко соединенного с шестерней 4, гайки 17, фиксатора 18, исклю чающего поворот гайки, и пружины 19, поджимающей косозубую шестерню 11 к гайке 17, и представляет собой суммирующую косозубую реечную передачу.

При перемещении поршня силового цилиндра рейка 3 поворачивает шестерню 4, которая через полый вал 5 и пару конических колес 6 и 7 поворачивает пе вое исполнительное звено робота вокруг оси Ц-О , что приводит к обкатыванию колеса 15 относительно колеса 14, устраняя нежелательный поворот второго ис полнительного звена вокруг оси О-О-. Вращательное движение шестерни 4 через винт 16 вызывает осевое перемещение гайки 17, которая перемещает косозубую шестерню 11 относительно рейки Ю, вызывая дополнительный поворот шестерни 11, компенсирующей нежелател ный поворот второго звена вокруг оси Oj-0 . Передаточное отношение винтовой и косоаубой передач принимается равным передаточному отношению конических колес 14 и 15, что обеспечивает отсутствие поворота второго звена вокруг оси при повороте первого зве на вокруг оси . Независимый поворот второго звена относительно оси Oft-Og, осуществляется от гйдроцилиндра 8 через рейку 1О на шестерню 11, кото рая, поворачиваясь относительно гайки 17, вращает вал 12, который в свою

6

OD 884 очередь через колеса 13, 14, 15 поворачивает второе звено. Формула изобретения 1.Привод робота, содержащий силовые цилиндры, механически передачи и компенсирующий механизм, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьщения веса подвижных элементов, компенсирующий механизм выполнен в виде суммирующей косозубой реечной передачи, зубчатые колеса которой кинематически связаны со звеньями робота и между собой. 2,Привод по п. 1, отличающий с я тем, что рейка установлена с возможностью перемещения. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1, Беля НИН П. Н. Промышленные ро боты, М., 1975, с. 183-184.