Переключатель Советский патент 1978 года по МПК G05G9/00 B25J11/00 

Описание патента на изобретение SU633007A1

И&обретение относится к области автоматики и предназначено для использования в системах программного управления технологическими процессами с применением промышленных роботов. Известное устройство для задания прог рамм ij требует записи большого числа точек, лежащих на непрерывной траектории движения, при необходимости повторения этой последней, и, при прерывистом движении робота в процессе программиро- ванвя с остановкой в каждой точке, -у оператора отсутствует возможность контроля качества (например, при нанесении покрытий), что сужает область применения уст- ройства. Наиболее близким к данному изобретейшо техническим решением является пере- кгаочатель, описанный в 2, содержащий залаюшую рукоятку, хвостовик которой раоположен в полости дюгандрической напрев- ляющей, и первый координатный преобразЬватель, например потенциометр, который, при наличии одной задающей рукоятки, ocyiшествляет лишь однокоординатный ввод иэ формации, что также cyataeT область еп применения. Основным отличием описываемого пе- клюгштеля являетсято, что в нем на щшиндрнческой направляющей кондентри по установлена зубчатая рейка, кин|емати чески связанная с валом первого коордв натного преобразователя, и второй координатный преобразователь, кинематически связанный с цил1Шдрической направляющей,. Дополнительным отличием данного устрой ства является то, что в нем установлены две пары подпружиненных упоров и кинематически связанная с вторым координатным преобразователем дополнительная зуб чатая рейка, причем одна пара подпру湫 ненных упоров установлена в полости дв лмндрической направляющей по обе сторо« вы хвостовика задающей рукоятки, а дру гая пара - на корпусе переключателя по обе стороны и соосно с дополнительной зубчатой рейкой, Зто позволяет расшщзить область юфн мененяя переключателя. На фиг. 1 показана конструктивная схема переключателя; на фиг, 2 - разрезы по А-А, &-Б и EUB. Пульт pyHiioro управления 1 содержит два устройства для задания программ с задающими рукоятками 2 и 3, Рукоятка установлена на зубчатой рейке 4 следующим образом: хвостовик рукоятки 2 входит в отверстие в рейке 4 и проходит через продольный паз, предусмотренный в цилиндрической направляющей (валу) 5, на которой подвижно установлена зубчатая рейка 4, Рейка входит в зацепление с шестерней 6, закрепленной на оси первого координатного преобразователя (по- тейциометра). 7. На направляющей 5 закреплен блок шестерен 8, один венец которого входит в зацепление с шестерней 9,установле 1ной на оси второго координатного преобразователя (потенциометра) 10,и второй венец гюцешшется с дополнительной зубчатой рейкой 11, На хвостовике рукоятки 2 имеется ползущка 12, подвижно установленная внутри направлян юшей 5, В ползушку 12с двух сторон упираются утшры 13, на которые воздействуют пружины 14, Рейка 11 установле на в нолой направляющей 15 и в ее торцы с двух сторон упираются упоры 16, на которые воздействуют пружш1Ы 17, Та ким образом, рукоотка 2 кинематически связана с осями потенциометров 7 и 10, может перемещаться вдоль вала 5 и поворачиваться вокруг его оси, и пружш1ы 14 и 17 постоянно стремятся удерживат ее в нейтральном (нулевом) положении, Точно таким же образом рукоятка 3 установлена на такой же рейке круглого се чения и кинематически связана с осями потенциометров 18 и 19, В верхней части рукояток 2 и 3 установлены кнопки подачи технолошческих команд 2О и 21, На внещней стороне пульта установле на панель 22, на которой смонтированы тумблеры управления вспомогательными движениями 23, 24, 25, тумблер записи программы 26, переключатели выбора ско ростей для движений, выполненных с постоянной скоростью в процессе программ рования, 27, 28,, Переключатель работает следующим образом: при необходимости задания программ методом обучения оператор берет по рукоятке 2 и 3 в каждую руку Каждой руко- яткой управляется два основных движения т, е, движен1Ш, определяющие заданную траекторию и заданное положение технолс гического оборудования, например распыительного пистолета, относительно поверхости изделия. Если таких движений более четырех, то для облегчения работы оператора некоторые из этих движений включаются предварительно с помощью, переключателей выбора скоростей 27 и 28 и осуществляются в процессе программирования с постоянной предварительно выбранной скоростью. Обычно в качестве таких движений выбираются прямолинейные перемещения, например перемещение вдоль крупногабаритного изделия. При перемещении оператором рукоятки 2 вперед или назад перемещается рейка 4, которая поворачивает щестерню 6 и валик потенциометра 7. При этом сжимается одна из пружин 14, Одновременно с продольным перемещением оператор может отклонять рукоятку 2 вправо или влево, вращая с помощью блока щестерен 8 и щестерни 9 валик потенциометра 10, При этом в зависимости от направления вращения сжимается соответствующая пружина 17, С помощью рукоятки 3 таким же образом приводяггся во вращение валики потенциометров 18 и 19, При повороте валика потенциометра задается скорость движ&ния по соответствующему направлению, зависящая от угла поворота валика и направления движения в зависимости от направления поворота, валика потенциометра. Напряжения с потенциометров 7, 10, 18, 19, определяющие скорости движения- по каждому направлению, а также все сигналы от кнопок и тумблеров управления поступают на вход системы программного управления, где они преобразуются в сиг налЫ) управляющие исполнительными приводами, и одновременно фиксируются в запоминающем устройстве системы. Если оператор отпускает рукоятки, то они под действием пружин 14 и 17 возвращаются в исходное положение и поворачивают валики потенциометров в положение, соответствующее нулевой скорости по каждой из . четырех координат. Вспомогательные движения, которые обычно осуществляются от упора до упора, включаются и выключаются с помощью тумблеров на панели 22, Г1ри программировании сложных процессов оператор отрабатывает процесс с помощью пульта ручного управления, не включая тумблера записи программы,т,е, не фиксируя управляющие сигналы в памяти системы управления. После приобретения соответствующих навыков оператор производит запись программы, включив

тумблер записи. Этим обеспечивается залшг.ъ наиболее качественного процесса, формула изобретения

1.Переключатель, содержащий задающую рукоятку, хвостовик которой располо- жен в полости цилиндрической направляющей, и первый координатный пр бразова тель, например потенциометр, отличающийся тем, что, с целью рас ширения области применения переключателя, в нем на цилиндрической направляющей концентрично установлена зубчатая цилиндрическая рейка, кинематически связанная о валом первого координатного преобразователя, и второй координатный преобразователь, кинематически связанный

с цилиндрической направляющей,

2.Переключатель по п, 1, о т л и ч аю щ и и с я тем, что в нем установле-

, ны две пары подпружиненных упоров и ки-: нематически связанные с вторым координатным преобразователем дополнительную зубчатую рейку, причем одна пара подпружиненных упоров установлена в полости цилиндрической направляющей по обе стороны хвостовика задающей рукоятки, а другая пара - на корпусе перекл«6чателя по обе стороны и соосно с дополнительной зубчатой рейкой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1,Авторское свидетельство СССР

№ 387800, кл. В 23 К 9/10, 21, O6.7t.

2.Автомобиль Москвич-412 под ред, проф. А. А. Андронова, Машиностроение, М., 1973, с. 2О2-211.

Похожие патенты SU633007A1

название год авторы номер документа
Автоматическое загрузочное устройство 1984
  • Гребенюк Владимир Ильич
  • Головин Леонид Михайлович
  • Демидов Дмитрий Андреевич
  • Калинина Валентина Алексеевна
SU1220783A1
Станок для раскладки проводов в жгуты 1984
  • Суконников Валерий Александрович
SU1275553A1
ГРЯДОДЕЛАТЕЛЬНЫЙ АГРЕГАТ И.Г.МУХИНА 1998
  • Мухин И.Г.
RU2144750C1
Устройство для газопламенной закалки кулачков 1986
  • Абрамов Михаил Давыдович
  • Сорочкин Юрий Григорьевич
SU1407966A1
Устройство управления и регулирования гидродвигателями 1976
  • Саломатин Виктор Михайлович
SU767408A1
Регистрирующее устройство 1978
  • Гончаров Петр Авраамович
  • Гончаров Юрий Петрович
SU744233A1
КРАНО-МАНИПУЛЯТОРНАЯ УСТАНОВКА 2007
  • Богданов Вадим Олегович
  • Конопкин Анатолий Филиппович
  • Мошкин Владимир Сергеевич
RU2354603C1
Устройство управления манипулятором 1985
  • Денисенко Александр Дмитриевич
  • Бакрымов Георгий Семенович
  • Ягужинский Сергей Михайлович
  • Чухров Сергей Дмитриевич
  • Винничук Ростислав Павлович
SU1355475A1
Сканирующее устройство 1988
  • Верещагин Валериан Николаевич
  • Жовновский Евгений Цезаревич
  • Анисимов Константин Федорович
SU1702299A1
УСТРОЙСТВО для УПРАВЛЕНИЯ ОСВЕЩЕНИЕМ СТУДИЙ ТЕЛЕЦЕНТРОВ И ТЕАТРАЛЬНЫХ СЦЕН 1965
  • Брете Имк. Н. Кохманский И. Н. Осколков
SU174684A1

Иллюстрации к изобретению SU 633 007 A1

Реферат патента 1978 года Переключатель

Формула изобретения SU 633 007 A1

SU 633 007 A1

Авторы

Бабарин Владимир Павлович

Данилевский Владимир Николаевич

Кузеев Евгений Федорович

Розин Борис Шаевич

Даты

1978-11-15Публикация

1976-03-26Подача