Манипулятор с программным управлением Советский патент 1979 года по МПК B25J9/00 

мещения все магнитные нрисоски фиксируются и манинулятор готов к работе.

При необходимости изменения наиравления движещия в другую сторону фиксируется магнитная нрисоска узла 5 и происходит изменение геометрии ромбообразного звена в заданном направлении. При достижении необходимой величины тгеремещения происходит фиксация присоски узла 3 и выключение фиксации присоски узла 5. После этого изменяется геометрия ромба до заданной величины.

При необходимости скорректировать направление движения в сторону происходит одновременная фиксация двух магнитных присосок на узлах 2 и 5, две другие перемещаются до определенной величины, после чего производится их фиксация.

Ромбообразная рука манипулятора одним из своих звеиьев закреплена на одном из нижних узлов иеремещающегося ромбообразиого звена. Ромбообразная рука за счет изменения геометрии имеет возможность перемещения вверх или вниз. Кроме того, она может наклоняться в правую и левую сторону.

Формула изобретения

Манипулятор с программным управлением по авт. св. № 510362, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения самопередвижения, звено механической руки снабжено управляемыми присосками, смонтированными на каждом узле вращения рычагов этого звена.

П)

Л

ж..