Манипулятор Советский патент 1979 года по МПК B66C23/14 

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к манипуляторам для работы в складских помещениях.

Известен манипулятор, содержащий поворотный корпус с горизонтальными направляющими, стрелу, выполненную в виде пантографа, две оси шарниров которого лежат на одной прямой с осью подвески грузового блока, каретку с роликами и электромеханический привод, кинематически связанный с одной из осей шарнира пантографа, установленной на каретке 1.

Размещение электропривода на подвижной относительно корпуса каретке вызывает необходимость перемещать и значительную массу электропривода и требует наличия:дополнительного силового кабеля, а следовательно, и устройств его раскладки и защиты.

Цель изобретения - повышение надежности и увеличение зоны обслуживания манипулятора.

Эта цель достигается тем, что электромеханический привод предлагаемого манипулятора смонтирован на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направляющими, в которых установлена каретка, а другая ось шарнира пантографа снабжена роликами и установлена в горизонтальных направляющих поворотного корпуса.

На фиг. 1 изображен предлагае « 5й манипулятор, В1Щ; на фиг, 2 разрез А-А фиг. 1.

На платформе 1, установленной на четырех колесах 2, укреплен свободно вращающийся в радиально-упорных подшипниках 3 на оси 4 корпус 5, в, щеках которого жестко зафиксированы горизонтальные 6 и вертикальные 7 направляющие. В вертикальных направляющих 7 на двух парах роликов 8 свободно перемещается каретка 9, явлшощаяся стойкой четырехзвенного шарнирного механизма пантографа с исходньа, 0 звеном -: рычагом 10, шарнирно соединенным со стойкой.

К корпусу 5 крепят также электродвигатель 11, снабженный встроенным тормозом, и блок 12 системы управления. Электродвигатель 11 установлен на корпусе 5 совместно с редуктором 13, на выходном валу которого сндит звездочка 14 с закреп-пенной на ней одним концом втулочно-роликовой цепью 15, другой конец цепи шарнирио

У среплен иа каретке 9. В горизонтальных направляющих 6 свободно перемещается пара роликов 16 горизонтального перемещения, ось шарнира 17 которых совмещена с осями концов рычагоз 18, 19 и одновременно является

одной из рабочих точек пантографа.

Д эугая рабочая точка совпадает с Шарниром 20 присоединения исходного звена - рычага 10 к каретке 9, Рычаг 21 замыкает четырехзвенник, .присоединяясь к рычагу 10 в шарнире 22 и к рычагу 19 в шарнире 23 так, что рычаги 21, 18 и 10, 19 взаимно параллельны. В шарнире 24, расположенном на конце рычага 21, подвешен грузовой блок 25 с крюком 26. Ось шариира 24 совпадает с третьей рабочей точкой механизма пантографа. Таким образом,-оси шарниров 20, 17 и 24 распололсены на одной прямой. Для обеспечения постоянной ориентации

грузового блока 25 в пространстве он соединен с кареткой 9 системой рьгаагов параллелограммных механизмов 27.

Равновесие перемещаемого груза обаспечивается крутящим моментом на выходном валу двигателя, соответствующим весу перемещаемого груза.

Расположение на одной прямой трех рабочих точек пантографа, совпадающих с шарнирами 20, 17 и 24, обеспечивает возможность перемещения третьей рабочей точки пантографа, совпадающей с осью шарнира 24 (а следовательиог и подвешенного .на крюке 26 груза) строго по прямолинейной

траектории при фиксированном положении одной из двух других рабочих точ Таким образом, при остановленном двигателе, т.е. при фиксированной Е определенном положении каретке 9

с рабочей точкой шарнира 20 и при

приложении горизонтальной составляющей силы к грузу ролик 16, свободно установленный в горизонтальных направляющих б, перемещается по горизонтальной прямой. При этом исходное звено пантографа (рычаг 10), вращаяс вокруг оси шарнира 20, приводит в движение все рычаги механизма, в результате чего ось шарнира 24 также перемещается по прямой. При необходкмости переместить груз вверх двигатель 11 развивает необхацимый дополнительный момент, вращающа яся звездочка 14 и цепь 15 тянут вниз каретку 9, перемещая по вертикали вниз и рабочую точку пантографа, совмещенную с осью шарнира 20. При этом рабочая точка, совмещенная с осью шарнира 24 подвески грузового блока, перемещается по вертикальной прямой вверх. При опускании груза двигатель развивает момент, меньший необходимого для уравновешивания груза. Последний под действием собственного веса опускается вниз, заставляя рабочую точку, совмещенную с осью шарнира 20, подниматься вверх вместе с кареткой 9, цепь 15 вращает звездочку 14, заставляя двигатель 11 работать в тормозном режиме.

Очевидно, что рабочая точка, совпадающая с осью шарнира 24, способна перемещаться по любой траектории, входящей в зону обслуживания, определяемую геометрическими размерами рычагов 10, 18, 19, 21 и допустимыми перемещениями ролика 16 в горизонтальном направлении и каретки 9 в вертикальном направлении.

Формула изоб1ретения

Манипулятор, содержащий поворотный корпус с горизонтальными направляющими, стрелу, выполненную в виде пантографа, две оси шарниров которого лежат На одной прямой с осью подвески грузового блока, каретку с роликами и электромеханический привод, кинематически связанный с одной из осей шарнира пантографа, установленной на каретке, отличающийс я тем, что, с целью повышения надежности и увеличения зоны обслуживания манипулятора, электромеханический привод смонтирован на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направляющими, в которых установлена каретка, а другая ось шарнира пантографа снабжена роликами и установлена в горизонтальных направляющих поворотного корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

27

///// / /////////////////////////////7//////////////////////

21

Фиг. t

Y////// 7//////A г.2