Схват манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J17/02 

(54) ОХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машшюстроению и может быть исполь;ж)В9Но в робототезшических устройствах.

Известен схват манипулятора, содержащий основание, шарнирно соедийенные с ним пальцы, каждый из которых -имеет шарнирно соединенные между собой звенья и привод перемещения звеньев

Известное устройство имеет недостаточную область манипулирования за счет ограничения пер©«{ещений звеньев, кроме того, конструкция устройства сложна.

Цель изобретения - расширение функшюнальных возможностей и упрощение конструкции.

Это достигается благодаря тому, что предлагаемый схват манипулятора снабжен встроенными в щарниры, связываюшие звенья, цанговыми зажимами, а привод установлен на основании и связан со звеньями цепной передачей, звездочки которой установлены в цанговых зажимах с возможностью регулируемого проскаль вания.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий ВИД} на фиг. 2 - цанговый заншм, продопьтштй разрез; на фиг. 3 сечение А-А фиг, 2.

Схват манипулятора содержит основание 1, к которому шарнирно крепятся три (количество может быть пюбым) пальца. Каждый из пальцев i состоит из.звеньев 2-5. Звенья соединены шар1шрами, в ко торых расположень цанговые зажимы 6, приводящиеся в действие электромагнита ми. Цанга смонтирована таким офазом, что хсаждое носледукядее звено крепится к ней жестко, например звежо 3, каждое предыдущее звено, например звено.2, может свободз:о вращаться вокруг оси незатянутого цангового зажима, что обеспечивается небольшим зазором. На рабочей поверхности цанги находятся втулка 7, к которой жестко крепится посредством ступенчатой втулки 8 большая звездочка 9, а на самой втулке 8 жестко крепится кольцом 10 маленькая звездоч- ка 11. Этот блок втулок со звездочками

715319

мойсёт вращаться нанезатянутбй цанге. %енья пршэодятся в действие через звеэдочки цепями 12.

Цанговый зажим 6 содержит корпус 13, в котором находится электромагнит 14 и рабочее тело 15. Последнее может бтягйваться и разжимать цанговые лепестки 16.

Привод пе|)ёмет1ешш звеньев уставовлен на основания и через приводную шестерню 17 и ведомую шестерню 18 приводит в действие цепную передачу.. i

Схват работает следукядим офазом.

Перед захватом электромагниты приводятся в действие. Лепестки 1в пангв разж(гмаются и фиксируют втулку 7, с которой жестко свйдшъ звездочки И и 11. На этом этапе выб1фается такай ввгси на натяга цанги, которая создала бы в шфшфах момент сопротивления, йе 1101звряшаа1ий звшьям провисать и относитепьйо друга под дейстBEtesht собственных сил тяжести или СЕШ инерции. Шл&в начинает вращаться щзивйднв1я Ш1естфия 17, передйкхиая ёращ нйё от йрйШда, устано&лешюго на осна ванив. Эта шестерня приводит во враше isHe ведомую шестерню 18 н звёздочку 11 звеньев 2 каждого пальпа, и далее Ю цегцсм 12 - все остальные звевья.

ifo ейвеш, которое уже коснулось схватьшаемого объекта, прекрашает движение, но так как натяг цангового зажима невелик, блок втулок 7 и 8 со звездочками

Эй 11, принадлежащих цанге этого звена, проворачивается и через цепную передачу обеспечивает движение других звеньев до поверхности объекта. Таким образом звенья ПЛОТ1Ю облегают схватываемый объект. Затв электромагниты 14 включают с максимальной силой, что обеспечивает максимальный разжим цанговых :лепестков 16, которые надежно фиксируют все звенья друГ относительно друга. Далее осуществляется транспортировка объекта.

15 Формула изобр

е т е н и я

Схват машшул$ггора, содержащий основание, шаршфно соединенные с ним пальцы, каждый из которых имеет шарнирно соеяиненные между собой звенья и привод перемеЬ1@акя звеньев, отличающийся f&A, что, с целью расширения функцдональных возможностей и упрощения конструкции, он снабжен встроенными в шарниры, связывающие звенья, цанговыми зажимами, а привод установлен на основ.ании и связан со звеньями пепной передачей, звездочки которой установлены в цанговых зажимах с возможностью регулируемого проскальзывания.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

ФигЗ