Шагающее транспортное средство Советский патент 1980 года по МПК B62D57/02 F15B15/00 E02F9/04 B66C23/10 B66F3/46 B66F1/08 B65G25/00 

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам, предназначенным для использования в условиях слож ного естественного рельефа ria грунтах с различной несущей способностью Известно шагающее транспортное средство, которое содержит несущую штангу, в направляющих которой с воз можностью перемещения установлены o пус с блоками управления и опоры с поворотными рычагами, причем механиз подъема поворотных рычагов каждой опоры, механизм продольного перемещения опоры относительно несущей штанги и механизм поворота несущей штанги относительно опоры размещены самой опоре и через электромагнитные муфты соединены с общим двигателем, размещенным в опоре 1. Устройство работает следующим образом. В исходном положении несущая штан га опирается на обе опоры, а корпус с блоками управления в это время может находиться на любом участке несущей штанги. Для осуществления процесса шагания перемещают корпус с блоками управления так, чтобы центр тяжести устройства находился вблизи оси вращения одной из опорл Затем поднимают поворотные рычаги дру гой опоры и после поворота несущей штанги на требуемый угол поворотные рычаги этой опоры опускают, а корпус с блокагли управления перемещают в ее сторону. Сюда же перемещается и центр тяжести устройства. После этого поднимают поворотные рычаги первой опоры и цикл работы (шагание) повторяется. К недостаткам известного устройства относятся длительный цикл шагания, сложность конструкции, малая маневренность при передвижении в уело-. ВИЯХ сложного рельефа и возкюжная потеря устойчивости при повороте несущей штанги относительно опор. Наиболее близким к изобретению по своей техническойсущности является шагающее транспортное средство, которое содержит корпус с опорами изменяемой длины, установленный подвижно па несущей (штанге, на концах которой смонтированы опоры изменяемой длины. В корпусе размещен реверсивный двигатель с редуктором, на выходном валу которого подвижно установлена шестерня. В оДном из положений указанную шестерню вводят в зацепление с зубчатой рейкой несущей штанги, обеспечивая тем самым продольное перемещение корпуса относительно несущей штанги, а в другом положении шестерню вводят в за.цеплениё с зубчатым колесом поворотного круга корпуса, обеспечивая тем caMfc вршдение несущей штанги относительно установленного на грунт корпуса 2.

Недостаток указанного транспортного средства заключается в невозможности совмещения во времени поворота и продольного перемещения устройства, что приводит к увеличению цикла шагания, .,

Целью настоящего изобретения является сокращение цикла шагания.

Указанная цель достигается тем, что шагающее транспортное средство содержит корпус с опорами изменяемой длины, установленный подвижно на несущей штанге, на концах которой смонтированы опоры изменяемой длины, при этом корпус соединен с несущей штангой, выполненной в виде двусторонего штока горизонтально расположенного гидроцилиндра, посредством стойки и скрепленных между собой и с корпусом горизонтально расположенного гидроцилиндра моментного и вертикально расположенного гидроцилиндров, причем стойка выполнена с продольным пазом, в котором подвижно смонтирована лопасть моментного гидроцилиндра, и прикреплена к поршню вертикально расположенного гидроцилиндра.

На-фиг. 1 изображено шагающее транспортное средствоj общий вид; на фиг.2 - крепление корпуса к несущей штанге; на фиг.З - разрез А-А на фиг.2;на фиг.4 - разрез Б-Б на фиг.2

Шагающее транспортное средство имеет корпус 1, оснащенный опорами 2 изменяемой длины, который соединен с несущей штангой 3 посредством стойки 4 и скрепленных между собой моментного 5, вертикально расположенного 6 и горизонтально расположенного 7 гидроцилиндров. При этом несущая штанга 3 выполнена в виде двустороннего штока горизонтально расположенного гидроцилиндра 7 и на ее концах смонтированы опоры 8 изменяемой длины, а стойка 4 выполнена с продольным пазом 9, в котором подвижно смонтирована лопасть 10 моментного гидроцилиндра 5, и прикреплена к порщню 11 вертикально расположенного гидроцилиндра 6. Снаружи сочленения подвижных элементов загерметизированы при помощи сильфонов 12 и 13, а сцртемы питания и управления размещены в корпусе 1.

Устройство работает следующим образом.

В-.исходном положении, когда устройство опирается на опоры 2 корпуса 1, а опоры 8 несущей штанги 3 подняты, подают жидкость под давлением в надпоршневую полость вертикально расположенного гидроцилиндра 6, что приводит к подъему несущей - штанги над корпусом. Затбм в зависимости от выбранного направления движения осуществляютподачу, жидкости в одну из полостей моментного гидроцилйндра 5 и поворачивают несущую штангу на необходимый угол, .а подавая жидкость в одну из полостей горизонтально расположенного гидроцилиндра 7, перемещают несущую штангу относительно корпуса в направлении движения. Фиксация штанги в определенном положении обеспечивается путем создания пЕ)отиводавления в полостях гидроцилиндров . Причем поворот и выдвижение несущей штанги могут быть совмещены по времени. После выдвижения несущей штанги осуществляют вьвдвижение ее опор и, опуская несущую штангу путем подачи жидкости в подпоршневую полость вертикально расположенного гидроцилиндра, устанавливают несущую штангу на грунт. Продолжая подавать жидкость в поршневую полость гидроцилиндра 6, поднимают корпус 1 над грунтом и уменьшшот длину его опор 2. При помощи гидроцилиндра

0 7 корпус перемещают вдоль несущей штанги и затем вновь устанавливают его на грунт. После этого цикл шагания повторяется.

Описанная конструкция привода

5 перемещения шагакицего транспортного средства позволяет одновременно выполнять несколько фаз шагания, что значительно сокращает цикл шагания транспортного средства и, следоQ вательно, увеличивает скорость его передвижения.

Формула изобретения

Шагающее транспортное средство, содержащее корпус с опорами изменяемой длины, установленный .подвижно на несущей штанге, на концах которой смонтированы опоры изменяемой

0 длины, при этом.корпус оснащен механизмами его продольного перемещения относительно несущей штанги и вращения последней относительно корпуса, отличающееся тем,

5 что, .с целью сокращения цикла шагания, корпус соединен с несущей штангой, выполненной в виде двустороннего штока горизонтально расположенного гидроцилиндра, посредством стойки и скрепленных между собой и с корпусом горизонтально располо.женного гидроцилиндра моментного и вертикально расположенного гидроцилиндров, причем стойка выполнена с продольным пазом, в котором подвижно смонтирована лопасть моментного